デットレコニングって言ったら「何それ?」って言われた。古い?目標座標を複数指定して、そこを順に通るようになった。全装備状態でゲイン調整。レーザとカメラを屋外に持ち出してみる。日が当たるところと黒いアスファルトがダメ。レーザ内部の回路を変更して強化。カメラがどうもショボい。フリーランで60f/sでるのに外部トリガだとその半分もでない。2009-11-13(金)非常停止のコネクタ配線を変更。非常停止ON/OFFでCPUにリセットが掛かるので制御電源の入り口にダイオードとコンデンサを追加。バッテリを積んだ状態でゲインを調整。カメラが死んだ!と思って取り外したら直った。レーザスキャナを高速化。カメラに干渉フィルタを仕込む。11:35:59)はい、エントリNo.72です。今年はとりあえず走るだけ。完走まで行けそうにありません。16:12:25)2009-11-12(木)切れたジョイスティックのケーブルを修理。センサ取り付け用のアームを装着。動力電源用のリレーにダイオードが入っていなかったので追加。EMGボタンの配線を変更。ドームと本体を繋ぐコネクタ部を製作。モーメンタリだと思って買ったスイッチがオルタネイトだった。買いに行く時間が無いので分解して改造。PCとの通信部を作成。PCで位置と方向が読めるようになった。USBでPCからロボへの通信の頭1文字が抜けることがある。倒立振子モードのゲインを調整。何度も倒れてあちこち壊れる。レーザミラーを振る1717モータも壊したorz。ゲインの最適値が見えてきた。角度のゲインが高すぎたんだな。2009-11-11(水)レーザ投光器を見直し。スポットを絞ったりミラー制御のフィードバックゲインを最適化したり。デオデオ電気パーツ館で買い物。気になる突起部を手当。自律して動くようになるも、まだまだよちよち歩き。2009-11-10(火)レーザスポットを検出する画像処理プログラムを作成。レーザを取り付ける金具を製作。フレームが視角の邪魔になるので切断。comment名前:コメント:2009-11-9(月)ジャイロの調子が悪い。接触不良か?半田付けを直しても改善しないので交換。路面を見るセンサに着手。「つくばチャレンジ」では定番のアレは使いません。レーザスポットを振らせてカメラで画像処理します。旋盤とフライスで部品を製作。小型のDCモータにミラーを取り付け。レーザが死んだorz。スポットを振るところまで完成。スローシャッタで撮るとこんな感じ。2009-11-8(日)出社して仕事。通信の改良やらパラメータ調整やら。ジョイスティックで散歩できるようになる。安定性を求めると機敏な動作ができない。補助輪駆動用サーボのインタフェースを製作。飾りだった足が動くようになる。2009-11-7(土)駅まで出てつくば行きの切符を手配。SPIの通信でハマる。STM32はビットずれが起きると修正できないらしい。以前FPGAでやったときにはアイドル期間を検出してリセットしていたけど、そういう機能も無いみたい。結局USARTに変更。左右のモータが制御できるようになる。2009-11-6(金)電源周りの配線作業。回転しているのはジャイロのオフセットが合っていないからだったり(汗。