近所のイオンで買い物。2019-4-27(土)今日から10連休。3~4月で休日出勤が13日だったので10日じゃ足りない。車で出かけて紙屋町へ。アクア6階の紀伊国屋でうろうろ。そごう10階の「廣島仁多屋」で食事。安佐南区伴東(沼田)のディーラー系中古車屋さんへ。良い車が入ったとの連絡で来てみたのだけど本当に良い状態だったので購入を決定。皆美町のゆめタウンで買い物。2019-4-26(金)休み中に家で仕事をするための準備。疲れが溜まって集中力なし。iniファイルが無い時の初期値を変えて欲しいとの要望で対応。2019-4-25(木)ハンディ検査装置の修理。ロッドミラーの余分な所を砥石で削る。組み立ててテストしてみるとソレノイドの動作がおかしい。FETを交換しても直らず。あれこれ悩んだが結局取り付けネジが長くてコイルに接触して漏電していた。それなりの画像が撮れるようになった。引き続きCanny法をあれこれ。2019-4-24(水)注文していたハンディ検査装置用のφ2mm45度ロッドミラー(左)が届いた。鏡筒(右)の中に取り付ける。2月から中断しているCanny法の移植をあれこれ。2019-4-23(火)朝、家で仕事。昨日直した位相シフトのピッキングのプログラムの不具合を修正。基準となる高さを求める時に平均ではなく中央値を使用する。AGVメインボード3枚の出荷検査と赤外線リモコン受光ユニット3個の製作。J社向け検査ロボット(2台目)を発送。2019-4-22(月)横浜方面J社向け検査ロボット(2台目)。気になったところをちょこちょこ修正。走行関係のパラメータを微調整。