検査ロボットの取り説を作成。愛知方面YD社から位相シフトのピッキングで認識できない画像データを送られて来たので対応。プログラム修正で認識できるようになった。2019-4-21(日)路面電車で紙屋町へ。HIROSHIMAが開催されていて昨日は4万人の来場者があったとの事なので駐車場が混んでそうだったから。エディオンでUSBメモリを購入。仕事で使用するデータのバックアップに8Gのメモリを使用しているのだけれど1本では収まらなくなったので32Gを購入した。そごう新館をぶらぶら。そごう10階の「やぶそば」で食事。車で来ていないのでお酒も。そのまま路面電車で出社して仕事。コネクタがフレームに干渉するのでフレームをフライスで削る。赤外線リモコンの受光素子の取り付け。鷹野橋まで歩いて路面電車で帰宅。近所のイオンで買い物。2019-4-20(土)的場町の病院。J社向け検査ロボット(2台目)の配線作業。走行モータのホールセンサを接続すると立ち上がらない。コネクタが1個逆向きに実装されていた。Z軸のトルクが小さい。ボードを予備のものと交換したら直った。宇品東のイオンで買い物。2019-4-19(金)S社向けプログラム。等高線処理のバグ取りをあれこれ。J社の検査ロボット(2台目)。メカ部品をちょこっと作り直し。電源系の配線をして制御ボードと検査装置とパソコンの電源が入ってUSBで接続できるところまで確認。パソコンのスイッチをONするポートの論理が前回の基板と逆になっていたのでプログラムを修正。2019-4-18(木)AGV用赤外線リモコンの受信モジュール2個製作。3D画像を使用した新しい仕事の話。5月末までにテストして可否を報告する事に。注文していたBluetoothのドングルが届いたのでJ社の検査ロボット(2台目)に使用する小型のパソコンにインストール。ノートPCとペアリングしてファイルのやり取りができる事を確認。J社の検査ロボット(2台目)に使用するUSBケーブルやUSBハブを選定して発注。検査ロボット(2台目)の配線用穴の修正やZ軸のコネクタ取り出し位置の変更。2019-4-17(水)横浜方面J社の検査ロボット。制御基板とセンサ基板はUSBで繋がっているのだけれど立ち上がり時にうまく繋がらない原因を調査。目的じゃない方を開いた時に閉じていなかった。検査ロボットとノートPCのBluetooth通信がうまく行かなくてハマる。ノートPCからファイルを転送した時にロボット側で書き込み許可をする必要があった。検査の中断/再開機能をボタンに割り振った。非常停止ボタンがその役割だったのだけどカバーを外して使用している時は非常停止ボタンが無いのでショートしていたため。センサと検査装置を繋ぐケーブルを製作して完成。今日発送する予定だったけれどお客さんから「まだ何か思い出すかも知れないので発送は明日まで待って」との事で置いておく。AGVメインボード2枚の出荷検査。電源が製造中止になって変更したもの。M氏が電源の±を間違えてジャンパが飛んだ。2019-4-16(火)横浜方面J社の検査ロボット(2台目)に使用する小型のパソコンをセットアップ。2年前に作ったJ社の検査ロボット(1台目)の検査装置を今回作ったセンサ基板に交換する。プログラムもあれこれ修正してデバグ。夜、宇品東のコジマでJ社のロボットに使用するUSBケーブル等を仕入れ。2019-4-15(月)引き続きJ社のセンサ基板。Windows側プログラムにトリガメニューや検査指標の計算を組み込む。3枚の基板にジャンパを飛ばして抵抗やらトランジスタやら交換して完成。2台はケースに組み込む。J社の検査ロボット制御基板に取り掛かる。こちらは以前作った基板の改訂版なので苦労はしないはず。2019-4-14(日)出社して仕事。引き続きJ社のセンサ基板。古いFPGA用のツールでデジタルクロックマネージャ(DCM)が使えない問題。昔PLLを組んだ事があったと思い出し、家のツールでやってみたら使用できた。ソースを会社のPCにコピーしたら問題なく動いた。昨年会社のPCはOSの再インストールでまっさらになったのでその時にインストールしたツールに何か足りないのかも知れない。設定した長さだけのA/DデータをPCに転送する。D/A部でワンショットパルスが必要とのことで機能を追加。STM32のプログラムとWindows側のプログラムをあれこれ。D/A出力とA/D出力を合わせて波形が取れるところまで完成。2019-4-13(土)出社して仕事。引き続きJ社のセンサ基板。USBインタフェースのFTDIのICでパラレルの双方向バスが片方向だけ下位2bitが化ける。あれこれ悩んで別のボードで試したら発生しない。