会社近くの○○団事務所にテレビカメラが来ていたけど何があった?ハーフマウス決勝迷路の最短経路は47歩18折。11:31:27)そうですか。いただいた迷路図には「西回り81歩16折」「南回り75歩26折」って書いてあるのですけど1枚入れただけではその歩数にならないんですよね。12:11:36)なるほど。勤労感謝の日つくば5日目。マイクロマウス(ハーフサイズ)決勝に出場。優勝はNK大のKさん。マイクロマウス(ハーフサイズ)決勝の迷路。マイクロマウスクラシック決勝は波乱。予選上位だったNK大のKさんとシンガポールのKさんは共にコケて優勝は予選4位だったシンガポールのLさん(初優勝)。NK大のKさんは明るい照明にやられたみたい。シンガポールのKさんは走り方がふらふらしていて、とてもKさんのマウスとは思えない状態。何があった?マイクロマウスクラシック決勝の迷路。ロボトレースはシンガポールのKさんが優勝。こちらに力が入ってマウスが疎かになったとか?ロボトレース競技の課題。全長50mほどだとか。ホテル2階の白木屋で呑み。2009-11-22(日)つくば4日目。マイクロマウス(ハーフサイズ)予選に出場。マイクロマウス(ハーフサイズ)予選の結果。シンガポールのKさんのハーフマウスはプログラムのミスでゴール周囲に壁を作ってしまいリタイア。後でミスを修正して計測してみると手動計測で4秒台だったらしい。マイクロマウスクラシック予選の結果。吸引マウスのYさんは2台共に最短走行できず予選敗退。驚異的な速度だっただけに残念。それぞれの競技でトップだったNK大Kさんのマウス。午後7時前からマウスパーティー。元WMMCのTさん、Hさんに会う。ホテルの部屋に戻って一人で呑み。2009-11-21(土)つくば3日目。8時のホテルを出て会場へ。昨日のトライアルは失敗なので今日は何も無し。宣伝のためにロボットを自主展示。見ていただいて色々相談。昼過ぎにマイクロマウス大会の会場である「つくばカピオ」に移動。ネコ店長にハグされたり。Sさんがハーフマウスの6輪を作ってきていた。驚愕!4時過ぎにロボットを発送。試走やら会場の手伝いやら。comment不可能と思われていた事にあえて挑戦しました。ソフトが間に合わず完走出来なかったのが悔やまれます。01:52:32)いや、参りました。私も絶対不可能と思ってました。05:12:19)2009-11-20(金)つくば2日目。7時半にホテルを出て会場へ。記念写真を撮るステージに上がる坂道で派手に転んで接触センサとレーザを振るモータを壊すorz。セグウェイのプラットホームの動きを見ていて転んだ理由は分った。位置制御ではなくて速度制御をしなきゃだめなんだな。普通のロボットだと連続した位置制御で速度管理した方が精度がでるけど倒立振子だとそうはならない。トライアルは140mの走行なのだが53mでリタイア。トライアル2回目は105m。トライアル未通過ロボットとしては最長距離。オドメトリだけで走ったとしては上出来。エントリは72台、トライアル通過は34台。ホテル2階の白木屋で食事&呑み。ホテルの部屋へ戻ってデモ用にパラメータを書き換え。2009-11-19(木)今日からつくば。帰ってくるのは24日。7:05発の「のぞみ」で東京へ。11:45発のTXでつくばへ。ロボットの荷受をお願いしたMさんに迎えにきていただいて会場へ。箱入り娘(女なのか?)が初めて外へ出るのに条件が過酷。現場に来て初めて外に出るとか「なめとんのか?」つう話です罠。ジョイスティックでの速度が遅い。屋内と屋外は感覚が違う。センサの防水対策をしてとりあえず距離のデータを採る。レーザ&画像処理は全くダメ。ホテルにチェックインしてプログラムを修正。M氏とホテルの2Fにある「庄や」で食事&呑み。2009-11-18(水)AGVボード残り9枚の修理。高速処理ボードのアナログ電源を改造。明日からのつくば行きの準備。帰広2009-11-17(火)そうかバッテリ駆動時の動作速度はBIOSのサイレントモードで設定するのか。速度が落ちないと今でも持ちが悪いバッテリがますます悪くなる。15V-15VのDC-DCコンバータを探しに松本無線に行ってみるも、そんな都合の良い在庫があるはずもなく。社内の基板から5V電源を3個剝して15Vの電源を作る。PCの消費電流が大きい。充電中などはモータより多く食ってる。19日につくばに届けるためには今日発送する必要がある。地方参加のつらいところ。バッテリを充電して一緒に詰め込む。4枚修理したところで力尽きる。2009-11-16(月)オドメトリのグラフィック表示部分を少し。障害物回避部をあれこれ。社内でぶつからずに動き回れるようになった。Bさんにセンサの取り付けと配線をお願い。目標地点に向かうプログラムと障害物回避プログラムを結合。「つくばチャレンジ」の正式なゼッケンを貼り付け。センサが前方に集中しているため重心の位置が悪い。バッテリを後ろに移動。補助輪の下げ位置を変更。壊れた非常停止コネクタを修理。バネで持たすように変更。実際に搭載するPCがバッテリ駆動になると動作速度が極端に落ちる。何を設定すれは良いのか分からず。電源を供給できるようにするか?全高800mm、全備重量15kg。2009-11-15(日)出社して仕事。カメラのトリガ信号が0-5V振れていなかったので変更。ショボいのは変わらず。それより速いとトリガが掛からない場合がある。