10年くらい前にやったレッカー車コントローラが動かなくなったと戻ってきた。EEPROMが書き変わっていた。産業ロボットとのインタフェースケーブルを製作。2010-1-25(月)1/3しか動かないシリアライザ/デシリアライザ。同期信号を入れたら動いた。A/D、D/A部のプログラム。美味しゅうございます。2010-1-24(日)終日蟄居。2010-1-23(土)終日蟄居。2010-1-22(金)シリアライザ/デシリアライザ部をあれこれ。電源電圧が一部間違っていたので修正。動かないのでデータシートを疑ってみる。普通これって負論理だよな、と思って試すとビンゴ。6MHzのクロックで10mの通信に成功。データシートに書いてある以外の物がありそう。AGVメインボード3枚とセンサボード1枚の修理。ついでに製造中止になった超音波センサを新しいものに交換してテスト。回り込みが酷くてそのままでは使えず。STM32F105のSPI。電源を入れ直す度に動作が違う。MCOのクロックとSPIのクロックが別のPLLになっている模様。F103の時はこんなことは無かったはず。2010-1-21(木)午前中に呉の西部工業技術センターへ。耐久テスト中のスキャナモータは回っていた。昨日止まったのはプログラムのバグのような気がする。32bitのカウンタが一周したとか。阿賀港沖にクレーン船が来ていた。時間があったのでホームセンターでうろうろ。午後2時から広島国際大学で産業ロボットとロボットハンドの講習会。