リモートで操縦してデータ取り。自動走行は100mほどで中断。3Dイメージャは天気が悪いと調子が悪い。遠くのものを近いと判断してしまう。走行もなんだか暴走して調子が悪い。2回目の自動走行はスタートできず。諦めてホテルに帰ることに。ホテルでバッテリの充電をしながらプログラムの修正。近くのJUSCOで食料を仕入れて呑み。呑んだ勢いで各所へTEL。2010-11-16(火)つくばチャレンジのファイナル走行では一時停止があることを今更ながら知る。一時停止できるようにプログラムを改造。今日も空城山公園のグラウンドでロボットの走行テスト。障害物回避はこんなもんだろう。向洋駅で明日の切符を購入。大きいロボットを運ぶために1番のシートを取りたかったのだが指定は取れなかったので早く並んで自由席を確保することに。最近急に店舗が増えた丸亀製麺で昼食。県内に17店舗、全国に400店舗以上あるのね。社に戻ってバッテリの充電。2010-11-15(月)工人舎PCに3DImageSensorEKL3104をインストールしようとするも不明なデバイスになってしまってうまく行かない。PCを立ち上げ直したらなんとかできた。認識しない場合がある。ロボットとのUSB通信もうまくインストールできない。ドライバとDLLが古いものと新しいものが混ざっていた。11時から広島銀行東雲支店で家の決済。午後3時半から空城山公園のグラウンドでロボットの走行テスト。昨年痛い目にあった直進性を補正。障害物の回避はいまいち。3DImageSensorEKL3104は屋外ではノイズを拾ってしまう。カバーを被せて非常停止とスタートスイッチの配線。2010-11-14(日)引き続き家でつくばチャレンジ用ロボットのプログラム。オドメトリ部分を変更。座標を目標に走行するのではなく、方向と距離のベクトルで走行するようにした。この方が方角の補正が簡単そうなので。松本無線にパーツを買いに出かけたら日曜は定休日だった。紙屋町まで路面電車で出てデオデオの地下で入手。駅前の福屋へ歩いて出かけて買い物。2010-11-13(土)家でつくばチャレンジ用ロボットのプログラムをしこしこ。距離画像から進行可能方向を判断する部分。2010-11-12(金)I2CはM氏に直してもらったけど何だか動いたり動かなかったり。書き込みの後に時間待ちを入れて、読み出しは割り込みルーチンに入れたら良さげ。近所を徘徊してGPSデータを取ってみる。commentプルアップがキツイと動かない石がありますよね。02:45:47)プルアップは10kなので問題ないと思うのですが。11:54:02)2010-11-11(木)磁気コンパスはI2Cで止まっている。GPSデータは読み出せた。2010-11-10(水)引き続きUTM-30LXのプログラム。距離のグラフを描くところまで。2輪倒立部分のプログラムをあれこれ。モータドライバのニュートラル範囲を調整して振動を抑えた。位置制御から速度制御に変更しようとしたけど失敗。2010-11-9(火)UTM-30LXのプログラムをあれこれ。2010-11-8(月)3DImageSensorEKL3104のプログラムをあれこれ。.libを作り直して.hをちょっと修正したらC++Builderで動いた。距離画像と白黒画像が取得できる。21:57:17)はい、赤<緑<青の順で距離を表しています。07:33:51)2010-11-7(日)豚汁。DVDで「戦場のピアニスト」。宇品のイオンで買い物。シーケンスを調べてT社へ連絡。近所の中華料理屋さん「てんしん」で食事&呑み。2010-11-5(金)S社から戻ってきたユニット修理。オフセット自動調整部に半田ブリッジがあった。出荷時に見逃したっぽい。CM社向けCLCメインユニット9台の出荷検査と組み立て。2010-11-4(木)モータドライバのPIDをあれこれ。3DImageSensorEKL3104を入手。良い性能だけど太陽光の下で使えるかどうか。倒立振子ロボットのデバグ。非常停止の後にモータのサーボがONにならないバグ修正。郵便物のチェックのためくるめ木へ。宇品のゆめタウンで買い物。2010-11-2(火)AGVメインボード2枚の修理。呉のCM社から節検出の画像処理装置が撮れなくなったとの連絡。端子台の半田付けが剥がれているとのことなので半田ごてを準備して急行。半田付けが剥がれた部分を直しても復旧しない。調べてみると超音波センサのコネクタが緩んで外れていた。2010-11-1(月)宿酔。マウスの記事が出てました。ホテルをチェックアウトして路面電車で熊本駅へ。ここでまさかの寝過ごしorz。赤間まで行ってしまう。車掌さんが「小倉まで行くより博多に戻った方が早いでしょう」と言うので快速で博多まで戻る。博多駅でお土産を購入。すごか!新幹線で広島へ。