(禄高100石)の養子になって家督を継ぐ。(1864年)郡奉行を歴任。鋳造方法を習得するため、反射炉築造に成功していた佐賀藩に派遣されるが交渉は失敗した[1](ただし、その後も他の藩士が交渉に赴き、最終的に萩反射炉が築造されている)。とき京都にあり、尊王攘夷運動に参加した。藩政においては中立派に属していた。長州藩では元治元年(1864年)の第一次長州征討を期に討幕派(長州正義派)が勢力を弱め、恭順派(俗論派)が台頭していたが、同年の正義派によるクーデター(功山寺挙兵)によって再び討幕派が藩政を握ると、慶応元年(1865年)番頭格・政務座役に就任。参政首座となって、木戸孝允とともに藩内における指導的立場となり、兵学教授として軍備拡張を推進するなど藩政刷新に尽力した。慶応3年(1867年)に明治維新を前に病没。山鹿流兵学は吉田大助について学び、大助の養子である吉田松陰の後見役でもあった。