呑むには早いのでホテルに荷物を置いた後、東京タワーまで雨の中、歩いて出かける。東京タワーは20年ぶりくらい。特別展望台まで登ってみる。浜松町の小さな居酒屋「小千家」で呑み。その後、ホテルのラウンジで軽く呑み。2006-9-11(月)D社から連絡。金曜日に修正した旧AGVのROMを17個作ってほしいとのこと。新型AGVで高速走行時にコマンドテープを読み落とす時がある。修正してほしいとのこと。現場でないと分からないかも。コマンドテープ認識の時間スレッショルドを下げて送ってみる。Y社からPC等が届く、が肝心のコネクタが入っていない。S社のF氏も装置を持って来られる。課題は位置精度向上のための改造と、読み込み違反、通信エラーの原因究明。R社から移動ロボット関連の質問。答えるがソースを見てちと悩む。UPPのプログラムのやり方をすっかり忘れてしまっている(汗。S社のY氏へねじ検査の原理説明の資料を送らなきゃならないんだけどできてない。D社へ新AGVの旧バージョンと新バージョンの違いの資料を送らなきゃならないんだけどできてない。あと・・・何があったっけ?あ、そうそう、明日の出張の準備をしなくっちゃ。課題の位置精度向上をソフトの面からしこしこ。う~ん、非線形だったのか。ソフトのルックアップテーブルで結構良い線まで絞り込む。