位相シフト法3Dカメラの検証。昨夜のプログラムだと回転した時にうまく行かないので他の方法を試す。サブピクセルやらメディアンフィルタやら。電源が製造中止になったので部品を変更して作り直したAGVメインボード。電源が立ち上がらない(ショート状態)。いえば回路図チェックが回って来なかったんだよね。2019-4-11(木)S社向けプログラム。マグネスケールタイプでサーボモータが付いていないのにサーボ異常が出る不具合を修正。位相シフト法3Dカメラの取り説を作成。YD社から位相シフト法3Dカメラの距離画像データ100個が送られて来る。繰り返し精度が2.2mmになるとの事。あれこれ対処して繰り返し精度が1.0mm以内に収まるように変更。2019-4-10(水)FPGAで56MHzのクロックから20MHzのクロックを作るためにデジタルクロックマネージャ(DCM)の機能を使おうとしてハマる。普段は使い勝手の良い古いツールを使っているのだけどDCMがどうしても生成できない。新しいツールを使うとライセンスが無いと言われて、ライセンスを取りにWebサイトに行くと操作しすぎで発行できないと言われ、違うメアドで取ろうとするとそのメアドはもう登録されていると言われ、最後にはYahooメールのメアドを変更してアカウントを作成し直してようやくライセンスをGET。A/Dコンバータが10MHzで動作するところまで確認。実際のセンサを繋いでみると出力が大きい。入力部のゲインを落とす。2019-4-9(火)引き続きJ社のセンサ基板。FPGAでDAコンバータを制御する部分を作成。FPGAでsin、cosが使えたので試してみた。FPGAだけでsin波、cos波を出力することができた。FPGAに乗算器と除算器を組み込んでsin波の波高を0~100%に設定できるようにした。周波数は200Hzから20kHzまで設定できるようにする。矩形波を出す機能も付けた。A/D入力部のゲイン調整とオフセット調整部を作成。2019-4-8(月)横浜方面J社のセンサ基板に取り掛かる。FPGAのプログラムの段階でジャンパ線3本が飛ぶ事が判明。入力専用ピンに出力が割り当てられている。S社から等高線がうまく描けないデータが送られて来たので対応。2019-4-7(日)出社して仕事。今日は溜まっている修理品を片付ける。AGVセンサボード14枚の修理。S社向けミニアンプ基板10枚にノイズ対策用コンデンサ取り付け。宇品東のイオンで買い物。2019-4-6(土)朝、家で仕事。路面電車で出かけて本通りへ。今週も平和公園をぶらぶら。桜は満開をちょっと過ぎたところ。八丁堀まで本通りを歩いて福屋へ。