development電子工作や3Dプリンターを使った工作などの記録です。正確な情報を書くよう気を付けますがこの記事で発生した損失には一切責任を負いませんこの広告は、90日以上更新していないブログに表示しています。今回は理科大プチコンからクラシックマウスに導入した近似について記録しておこうと思います。私は6月のマウス合宿に参加したのですが、その最終日にプチコンに参加しました。調整をせずに本番で動かしたのですが、センサーの閾値と参考値がおかしかったようです。マウスが壁に近寄りすぎた挙句、モーターが脱調して壁にぶつかったしまいました。以前から壁センサーの数値が距離と比例していないことには気が付いていたのですが初めて大会で完走できない事態に直面した為ようやく組み込むことを決意しました。2.近似を導入する前の問題点センサー値が壁に近づくにつれて値が加速度的に増えることは閾値調整の時に把握していました。このセンサーの生データをそのままP制御に持ち込むことで起こった問題は2つです。ゲインを大きくすると壁から1cmの地点から中心まで復帰する前に脱調が起こる。センサーの参考値付近では距離の変化に対してセンサー値の変動が小さく、補正があまり効果を果たさない。要するに中心から左右15mmほどでしか、中心からずれてもまともな補正がかかることを期待できないという事態なのです。手始めに4つすべてのセンサーに対して距離とセンサー値の関係のデータを取ってみました。点がセンサーの実測値、点線が採用した近似曲線です。縦軸はロボットと壁の距離(mm)です。ここから導入すべき数式を算出しました。引数にセンサー値をとる関数を作成しました。返り値は数式の計算結果です。以下の性能向上が確認できました。壁から1cmほどの位置から走り始めても脱調が起こらなくなった。(補正量が壁付近で必要以上に大きくなりすぎないから)ゲイン調整が比較的楽に。(脱調しないので)壁に近づいても脱調しない。(壁に近づいても比例制御のerror(差分)が急に大きくならないから。)今度は、ステッピングモーターを使ったマウスでは壁切れ補正をしましょうかね。14:53壁距離センサに線形近似を導入しようTweet広告を非表示にする関連記事2018-10-29中部地区大会振り返りおはようございます。名古屋に行って中部地区大会に参加してき...2018-09-12モータの速度制御について~その2~こんにちは。昨日、書いた記事の続きをやっていきましょう。d...2018-08-153dプリンタでロボットの外装を作ろう!お久しぶりです。新作ハーフマウスの設計および反省。月別アーカイブプロフィールid:days_for_development電子工作や3Dプリンターを使った工作などの記録です。読者になるリンクはてなブログブログをはじめる週刊はてなブログはてなブログPro検索はてなブログをはじめよう!days_for_developmentさんは、はてなブログを使っています。ブログを報告するスターをつけました引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。