上空から降ってきた未確認生物。その正体は、戦略(戦術戦略用)エンジェロイドタイプα(アルファ)「Ikaros」(イカロス)。白い天使のような翼を持つ少女の姿をしている。地上で邂逅した智樹と鎖で結ばれて以降、彼のことを「マスター(私の鳥籠という意)」と呼ぶ。背中の翼は羽毛が水を吸って重くなるため、水中では泳げないが、水圧に強いため水底を徒歩で行動することができる。耳の部分に取り付けられている飾りは排気口である。出会った頃は記憶と思考にプロテクトがかけられていたため、「愛玩用」エンジェロイドを名乗り、感情表現が希薄で人形に近かった。後に「空の女王(ウラヌス・クイーン)」と恐れられた戦略エンジェロイドであり、シナプスの手によって封印されていたが、ダイダロスによって解放されて智樹の下へ落とされた、という経緯が判明する。物語中盤、ニンフの手で記憶・思考のプロテクトを解除されたことで記憶が蘇り、それ以後普段は緑色の瞳をした通常モードで過ごすが、戦闘時は両翼を全開にして赤い瞳を持つ「空の女王」モードとなる。第25代将軍・慶康の息女で通称:千姫。息女・千姫の名を受け継いでいる。剣術指南のため徳川家に出入りしている宗朗とは幼馴染みであるが、中等部への進学後は関係が疎遠になっていた。柳生道場襲撃の際に転倒した宗朗とキスしてしまったことで宗朗の剣姫となる。その後、慶彦の命で生徒会城地下牢に幽閉されるも宗朗たちの手によって救出され、そのまま柳生道場に住み込むことにした。徳川家の姫ということもありプライドが高い。金遣いが荒く、不足分は半蔵が自身の給金から出していた。アニメ版で、宗朗の剣姫になる前から柳生道場に住み込む。兼続襲撃の際、自ら望んで宗明にキスをし剣姫となる。剣姫発動時の掛け声“典雅流麗(てんがりゅうれい)”。剣姫時の格好は幸村と同じく、原作での背格好と同じ。武器は装飾の施されている薙刀。