29このサイトについて本サイトは舞台に立てるロボットを目指して、私が取り組んでいるプロセスを、主として記憶のために書き連ねているものです。RSSWordPress.org足郎1、歩行の改善これまでの足郎1の歩行は、途中で大きな回転が入ったり不格好だったが、それを改善するために、これまで二足歩行の1サイクルを8フェーズに区切ってプログラムしていたのを6フェーズにして、途中で両足を下ろしたまま揃えるのをやめた。動画に、歩行の改善が現れていると思う。今回、超スローにしているが、少しずつ早い動きをつけていきたい。サーボモータ制御のプログラミング言語名を、Cosmとさらに短くした。Cosmなしに、ロボットのサーボ制御は、ほぼ不可能な状況だ。今回の動画の動きを作っているスクリプトをいかに示しておく。