到着後、センサーの閾値調整を行い試走。概ね満足できる走りでしたが時間経って夕方に閾値が変化したか壁を誤認識したのはいただけない。矢場とんに行って来ました。味噌がサラサラしてるのに味が凄い濃いです。ご飯の後、ホテルでデータフラッシュのプログラムを作成していましたが間に合わず、会場へ。はい、熱田神宮に寄り道してしまいました。境内はとても清涼な空気でいい場所でした。時間が無かったのでお賽銭を入れて一言、「失礼しました」と言って(口にはしてない)本当に会場へ。会場に到着し、受付と車検を終えると試走の時間は残っていなかったですね。試走したければ早めに行かないと。試走しなくても走る信頼性の高いロボットの方がいいんですけどね。成功という結果になりました。6.出走結果から考える今回、3走目の失敗のリカバリが出来なかったことが痛手でした。データフラッシュで電源を切った後も迷路情報を保持していれば重ね探索をするチャンスがあったからです。探索を失敗した直接の原因としてはスラローム走行で曲がる際、センサー値で距離補正をしているのですがどうやらわるさをしているらしく、既知のバグを踏んだようです。7.次の大会に向けて次は東日本記録会です。制御おはようございます。昨日の続きdays-for-development.hatenablog.com今回は回転方向制御が発散した原因箇所の特定と対応を進めていきましょう。更新周期1kHzで平滑化なし6.過去のソースコードの変更点update_gyroの変化はい。更新周期の変更と平滑化が入っています。変更後です7.変更後の動作ひとまず大まかには発散していないので良しとしましょう。8.変更までの経緯どうやら、回転方向の制御が怪しかったということで昨年からの変更点を戻しました。サンプリング周期を戻すのは少し惜しかったので条件を少しずつ戻しました。変化がなくあまり関係がなかったのな?更新周期1kHzで平滑化なしこれが上記の動画になります。更新周期が早かったことが観測できる範囲では問題だったようです。割り込み内容が多すぎて計算しきれていなかったのでしょうか?深追いはしないことにして次は併進方向の発散の対処に移ります。12:07モーターの速度制御〜その3〜Tweet広告を非表示にするコメントを書くもっと読む2018-09-12モータの速度制御について~その2~こんにちは。昨日、書いた記事の続きをやっていきましょう。発散して回転し続けるので角速度PID制御がの何れかが発散していることは明確です。対照実験として念のためPIDゲインをすべて0にした場合ロボットが動き出すことはなかったのでこれは確定でしょう。数値取得のバグI値の発散Pゲインが大きすぎる制御周期とデータの取得タイミングの不適合ジャイロとの通信ミスが思いつきました。角速度PIDと同様に併進速度PIDに問題があるようです。数値取得のバグI値の発散エンコーダー補正テーブルの非連続性Pゲインが大きすぎる制御周期とデータの取得タイミングの不適合エンコーダとの通信ミス実験後追記します。実験したので続きです4.実験結果ウーム...。この実験では回転方向はKi=0としているので発散してほしくはなかったのですが。加えて、エンコーダ補正を行っていないまま実験を行いました。発散時に急激にI値が大きくなっているところを確認しました。今年はマウスは基本的に去年のマウスの改修版なのでセンサーも同一でソースコードは流用品です。最低でもこの程度は動くポテンシャルはあるはず。機首角度の保持などは他の検証で正しく動いていることは確認済みなので新規に手を加えた箇所が悪さをしているのでと思います。次回、考察の続きから始めます。日本語どうもこんにちは。進捗どうですか?私は不調です。新作マウスの速度制御が恐ろしく不調なので事実と考察を切り分け原因及び改善策を考えるために文章に書き起こします。要求角速度0deg/s、要求速度0->800mm/s、加速度10000mm/s/s1.観測された現象(概略)新作マウスの制御において何が不調なのか。角速度制御の発散2.観測された現象(詳細)では発散した場合何が起こったのか。発散した条件が2つあるのでそれぞれにおいて確認します。角速度が正から負に切り替わるタイミング(0:29)のタイミングで全く回転制御が働かないまま発散しています。動画が終わった後も回転し続けていました。要求角速度0deg/s、要求速度0->800mm/s、加速度10000mm/s/sこの動画では回転方向の制御が失敗していますがもう一つの事例では初めからバックし始めるという状況です。制御もへったくれもないですね!!!明日に考察を回します。fusion360お久しぶりです。最近、テストも終わりようやくマウスの整備に取り掛かり始めました。今回は、マウスの外装を作った話です。なんで外装?今年のロボットに外装を作っておいた理由については2つあります。制御に失敗した場合、センサーが大きく歪む流体力学的影響はどんなものか興味が出たためです。センサーが曲がってしまうとセンサーAD値と距離の関係の近似曲線を作成し直す必要が生まれてしまい、開発の妨げになると思いました。現行のマイクロマウスの多くは軽くして慣性力を減らし、吸引で仮想自重を増しタイヤのグリップを増して制御性を向上させています。マイクロマウスは小さいが故に強引な手法も取れるのですが折角なので流体力学的特性を改善できたらより良い物が出来あがるかもしてないと考えてスカルプトで外装を製作することとしました。3Dモデル主な形状はスプライン曲線で作成し、押し出しと対称で形を作りました。一応、fusion360でカーデザインを行なっていらっしゃる猿渡さんの形の作り方を真似て作りました。ブラッシュアップしたかった!(今回はデザインの向上が目的ではなく、早くハードウェアを固めてソフトウェアの再構築に取り組む為なので目的を履き違え無いようにしなければならないですが。)3Dプリント今回使用した機材はUP!です。積層ピッチは0.15mmでした。製作したモデルの厚みが1mmでしたのでサポートを取り外す時に一部もげてしまいました。大きく窪んだところ付近が一番わかりやすいと思います。表面が荒れていると空気抵抗が大きいと思われますので塗装、研磨を四度繰り返しました。外装はワンタッチで取り外すことができるようになっているので最終モデルはdmm.makeのMJFまたはナイロンで製作する予定です。これで何がわかる、評価できるのか?評価できる事は主に2つセンサーが歪むか否か最高速での直進時における安定性センサーは歪まなければそれで良いですね。一つ課題をクリアした事になります。問題は直進時の安定性です。外装をつけた状態と、外した状態で対照実験ができるはずです。流体シミュレータに3Dモデルを解析させれば空気の流れを可視化することもできる。要は比較対象を作れたという事ですね。以上、またワンタッチで取り変えられる部分について書きます。10:073dプリンタでロボットの外装を作ろう!Tweet広告を非表示にするコメントを書くもっと読む2018-05-19エンコーダの問題(評価方法の決定と補正方法)おはようございます!今回は重要な入力の一つエンコーダの値を評価、補正する方法を考えてみます。補正テーブルの作成方法1.評価方法モーターをデューティ比10%,20%,50%で回します。計測された0〜360度の値を時系列で並べ、近似直線を作成し、データと近似直線のR^2値が小さいほど良い補正であるとします。今回は補正テーブル方式で補正をかけます。具体的にはエンコーダの返す全ての値に1対1対応で真の角度とのズレを記載し、それを加算するだけです。本当はロボット単体で自動補正ができると良いのですが、後回しにします。タイトル変更)こんにちは、こんばんは、お久しぶりです。ブログの更新が滞ってしまっていましたが書くネタが発生しましたのでここからは計算が関係する領域なので計算をブログまとめながら作業を進めます。バッテリー電圧1.そもそもなにがしたいのか?目的を見誤っては正しい評価ができなくなって困るので目的を明示します。あることことが必要だと思ったからです。理由としては、エンコーダから読み取れる併進速度のPID制御では路面抵抗の差異を吸収できないPID制御に補正項を入れると正しく動くかもしれないが評価すべき条件が明瞭でなくなる今後作るロボットに必ず必要な基本のプログラムになると思われるのでプログラムの作成における意思決定プロセスを明瞭にしたい(今後は自分の昔のやり方を再評価して軽微な変更を加えればよい状態にしたい)人に説明できないロボットはもういらない。月別アーカイブプロフィールid:days_for_development電子工作や3Dプリンターを使った工作などの記録です。ブログを報告するスターをつけました引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。