l(太ももの長さ)=h(身長)/7ですが、これは太ももの長さは身長の1/7ですよってことです。下のYamaX2.4の丸がついているところが太ももです。YamaX2.4は身長が35cmですので、l(太もも5cm)=5/35×h(身長35cm)l=h/7ってことです。これはちょっと長ったらしいです。この式は片足で、しゃがんだ状態から立ち上がることを想定して作った式です。やってみるとかなりキツイです。←私に筋肉がないだけかもしれませんが(笑)で、このとき膝サーボと足首サーボに1番負荷がかかります。今回は膝サーボと太ももを考えます。←一般的に脛より太もものほうが長いので太ももを使います。しゃがんだ状態の太ももを模式的に表すと上の図になります。ここでてこがでてきます。左端の「膝」が支点です。あの図で、棒はつりあう、若しくは上に上がれば理論的に問題ないのです。膝サーボのトルクと支点の距離が1cmになっているのは、サーボのトルクが軸から1cm離れたところではかった値だからです。MG996R)のトルクは10.0kg/cm、膝の長さが5cm、体重が1.5kgなので、A式(lw=at)にt=10、l=5、w=1.5を代入して5×1.5=10a7.5=10aa=7.5/10=0.75≒0.7トルクが大きいのに問題はないので繰り下げしました。この定数aは片足で、しゃがんだ状態から立ち上がるのに理論上トルクの7割の力が必要だっていうことです。aが小さい分には何ら問題ないのです。a=0.7をA式(lw=at)に代入して、lw=0.7tl=0.7t/wやっと2ができました。ちなみに前の式l×w/2=tは、≦をそのまま=におきかえていて、しかも両足で立つことを前提に作っていたので、これで設計したYamaX2.0は歩かなくて当然ってことです。これは1と2をくっつけただけです。1l=h/72l=o.7t/w1を2に代入します。h/7=o.7t/wh=7×0.7t/wh=4.9t/wはいあっさり。この式を使ってYamaX3.0の身長を出します。SC-1250TG)のトルク20kg/cmw=2、t=20を3式に代入して、h=4.9×20/2=4.9×10=49大体50cmですね。ちなみに太ももは、1式に代入してl=49/7=7cmってことです。ありがとうございました以上、ブログを書いて体力をかなり消耗したNyanyanでした...。