1942年7月、第74装甲砲兵連隊第1大隊の副官任命され1943年2月1日に中尉に昇進した。第74装甲砲兵連隊は1943年春に「ヴェスペ」と「フンメル」が配備され、ハインラインは勇敢な行動により1944年2月27日金色ドイツ十字章が授与され1944年4月第1大隊大隊長となりました。1944年6月1日に大尉に昇進した後、ハインラインはノルマンディー戦でヴィレル・ボカージュの戦いなどにも参加し2回も騎士十字に推薦されましたが、残念ながら授章は出来ませんでした。彼の最後の戦闘ははアルデンヌ攻勢で、1944年12月30日に連合軍の捕虜となり1945年9月に釈放されました。