youtu.be2017/10/29・中部地区大会ハーフマウスで初めて認定証をもらう。2017年11月2017/11/17・後ろ壁当て実装2017/11/18~19・マイクロマウス2017ハーフマウスエキスパート競技予選敗退youtu.be4.最後に去年の行動を振り返ると夏休みなどがあまり進捗が埋めていない期間であることやソフトウェアに時間を割いていないことなどが露呈した。年末から作業を進めた行かねばならないだろう。皆さんはどんな一年でしたかね?振り返って見てはいかがだろうか?それではよいお年を。設計マイコンが死亡したこと、半田付けが困難な箇所が存在することなどを考えてマウスの第2弾を設計することとなりました。今回はハードウェアについて書き記します。備忘録的要素が強いので退屈かもしれませんが、もし初めてマウスの設計を行う方はこんな失敗がありうることを知っているといいマウスが設計できるかもしれません。問題点の洗い出しの各番号に対応させています。MOSIが挙げられる。3Dプリンターでの製作を前提にする方がいい。基板片面にフットプリントを集約すべき。配線をモータードライバから行い、配線の太さを確保する。フットプリントの登録を変更する。3.まとめハーフマウスの第一弾は動作しないという悲しい結果になってしまったが反省を生かした次なるマウスの設計を行う。RX631(48pin)お盆いかがお過ごしですか?開発を推し進めるのもいいですよね。developmentの続きです。読んでいない人は先にこちらを見てもらえると嬉しいです。1.電源電流を調べてみた2.書き込めないことに対する結論3.おまけ1.電源電流を調べてみた私の他にrx631マイコンで書き込めない人をブログ等で調べてみるとこのような書き込みに行きあたりました。前回は電源周りのデバッグ(レギュレータやスイッチ等の素子を外して直接結線)したところで終わりました。MicroMouseなるほど、ブートモードはこのくらい電流が流れるのか。いうわけで安定化電源を借りてバッテリーがわりに繋いで電流を測りました。電源入れて10mAは流れたようですがmaekenさんのマウスの1/4程度しか流れていません。端子の電位、クロック発振が正常であり、マイコンの消費電流が少ない以上マイコンが起動していない、死んでいると判断。原因究明はここで打ち切りとし、RTさんのRX631ボードを用いてプログラムの進捗を生むことにします。3.おまけRT製RX631ボードで検証したところ、書き込みは成功したので回路に対する私の理解とその配線は間違っていないようでした。RX631(48pin)ゆるゆると進行中のハーフマウスの進捗と問題が発生したのでそのトラブルシューティングを書き留めます。治っていないので途中経過になります。Programmerで書き込んでみた。Programmerで書き込んでみた。マウス合宿で指摘された水晶発振子のフットプリントとP-chFETの修正を終え、書き込んでみた。”デバイスから応答がありません”なんてこった...。マイコンの電源端子はすべて導通を確認。設計通り導通している。書き込み時はバッテリーで電源供給を行った。3.286Vどうやら、配線は間違ってないらしい。クリスタルの故障これはオシロスコープを用いて発振しているか調べる必要がある。発振していないようであればもう一個セラロックを使う。1.5V(sin波)発振が確認できました。マイコンの故障これはもう最悪。ヒートガンで剥がさないといけない。一度回路をショートさせてしまったときにマイコンが壊れたのかもしれない。書き込み基板の不調ハーフマウスの為に新しく買った書き込み基板なので動作確認が出来ていないのです。(ただ、comポートは認識してるのでこれはあまりないかな)普段使っているクラシックマウスの書き込み装置も使えないことがわかったので原因がここじゃないことが判明しました。4.ここまでのまとめ電源電圧やMD端子とPC7端子の電位、水晶発振子の発振が確認されたので残る可能性は配線ミスくらいしか思い当たらない。再度、回路とユーザーズマニュアルのにらめっこだろう。次回、その2に続きます。今回は理科大プチコンからクラシックマウスに導入した近似について記録しておこうと思います。私は6月のマウス合宿に参加したのですが、その最終日にプチコンに参加しました。調整をせずに本番で動かしたのですが、センサーの閾値と参考値がおかしかったようです。マウスが壁に近寄りすぎた挙句、モーターが脱調して壁にぶつかったしまいました。以前から壁センサーの数値が距離と比例していないことには気が付いていたのですが初めて大会で完走できない事態に直面した為ようやく組み込むことを決意しました。2.近似を導入する前の問題点センサー値が壁に近づくにつれて値が加速度的に増えることは閾値調整の時に把握していました。このセンサーの生データをそのままP制御に持ち込むことで起こった問題は2つです。ゲインを大きくすると壁から1cmの地点から中心まで復帰する前に脱調が起こる。センサーの参考値付近では距離の変化に対してセンサー値の変動が小さく、補正があまり効果を果たさない。要するに中心から左右15mmほどでしか、中心からずれてもまともな補正がかかることを期待できないという事態なのです。手始めに4つすべてのセンサーに対して距離とセンサー値の関係のデータを取ってみました。点がセンサーの実測値、点線が採用した近似曲線です。縦軸はロボットと壁の距離(mm)です。ここから導入すべき数式を算出しました。引数にセンサー値をとる関数を作成しました。返り値は数式の計算結果です。以下の性能向上が確認できました。壁から1cmほどの位置から走り始めても脱調が起こらなくなった。(補正量が壁付近で必要以上に大きくなりすぎないから)ゲイン調整が比較的楽に。(脱調しないので)壁に近づいても脱調しない。(壁に近づいても比例制御のerror(差分)が急に大きくならないから。)今度は、ステッピングモーターを使ったマウスでは壁切れ補正をしましょうかね。14:53壁距離センサに線形近似を導入しようTweet広告を非表示にするコメントを書くもっと読む2017-07-25新作ハーフマウスの設計および反省。マイクロマウスこんにちは。前回の記事から随分と時間が空いてしまいました。いろんなことが飽和状態になってきたので整理を兼ねて記事を書きます。1.製作過程1-1.回路図1-2.配線図1-3.実装2.改善点2-1.回路図2-2.配線図2-3.実装及び回路検証中の不手際3.次作について1.製作過程1-1.回路図この回路図では見やすさのために機能モジュールごとに区切って配線をおこなった。配線において基本的にはピン同士の距離を最小になるように回路図では設計しました。パターン図で配線しづらい場合は回路図の回路を変更してネットリストを更新してその都度調整して2層基板に収まるようにしました。変更→配線の修正の順に実行した。1-3.実装セオリー通り部品は背の低いものから実装した。FETのフットプリント番号が一致していなかった。今後は新規で作成したフットプリントと既存の回路シンボルの組み合わせで使用するときはピン番号の確認をしっかり行う必要がある。(中央のスリットがエンコーダーの来る位置)磁気式エンコーダーの取り付け基板の銅箔位置に無理がありはんだごての小手先を半田面に持っていけないことが判明した。FET)大まかに実装を終わらせた後、各端子の電位を確認しようと思いテスターを当てた。バッテリーを繋いだ状態でテスターのプローブでショートさせてしまい、パターンが爆ぜる事件が発生。モータードライバの電源端子用にプローブを当てるための端子が必要。3.次作について今回、初めてSMDを使ったプリント基板を設計しました。設計の拙さとともに実際に回路に起こる問題を想定できていなかったこともわかりました。printで行います。8月中には機体を完成させます。07:51新作ハーフマウスの設計および反省。月別アーカイブプロフィールid:days_for_development電子工作や3Dプリンターを使った工作などの記録です。ブログを報告するスターをつけました引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。