BLOGY-modifyは、ものづくりを楽しむ学生達のコミュニティです。各メンバーの得意な分野をかけあわせ、世の中にテクノロジーで変化をもたらします。Y-modifyこんにちは。coord.eかもしれないし、Nyanyanかもしれません。今回はとっても長いYamaXの歴史を振り返ってみたいと思います。1.0(本名:山山山2014)全ての始まりある朝のこと。Nyanyanが学校にでかいバック(今となってはそのバックを毎日持って学校へ...)を持ってきたのです。そのなかにいたのは、ロボットでした。私たちは彼が突然作り出した人型ロボットを「山山山2014」と名付けました。胸のあたりにある電池パックにWWW2014と書いてあるでしょう。それをもじったものです。それが言いにくいということで山山山→山x3→Yamax3→YamaXと変貌していった、というわけです。ちなみにこの時のロボットは全く立ちもしませんでした。Data身長:20cmくらい体重:500gくらい自由度(サーボの数):17CPU:ArduinoUNOを直積みで、直接サーボをつけたYamaX2.0初の直立これはMakerFaireTokyo2015に合わせて作りました。この時初めてヒューマノイドロボットの設計をしたので、大分手探りな設計でした。ちなみに、歩くことはおろか、立つのがやっとの状態でした。coord.eがアホみたいにEdisonを乗っけましたが、置物と化しました。学園祭で展示するのに合わせて作りました。実は学園祭の終わった後、とてつもなく髙いテンションで100歩を歩かせました。その名も、地獄の100歩!で、とてつもなく高い安定性によって100歩歩くのに成功したので、1000歩歩かせようとしたら、ちょうど200歩で壁に見つかって倒れました。その動画はいつか公開します。腰の横にPCA9685(サーボ制御するために使ったIC)の基板つけていたんですけど、歩いてると手が当たってサーボのコネクタが外れるんですよね...。これはYamaX2.3で改善しました。設計完了(これはうまくいった設計なので是非参考にしてください!)大体完成YamaX2.2最初の一歩(歩きました!)動画をYouTubeにあげましたYamaX2.3YamaX史上最高の写真Edison採用Edisonを採用しましたが、なかなかArduinoとの通信がうまく行かず結局実際は半置物と化しました。機体の完成度向上これまでの基板むき出しを改め、初めてまともに胴体を作った機体です。この顔はYamaX3.0までずっと流用されることになります(自慢の一品)ちなみに胸パーツは2.0mmのアルミ板(A2011だと思われる)です。脚はYamaX2.2のを流用しました。YamaX2.2で問題になっていた、「サーボコネクタ外れる事件」は、胸パーツの中にPCA9685基板をぶちこむことで解消しました。Edisonを初めてまともに使い、音声認識で動かすことに成功しました。胸パーツを大きくし、基板スペースを広くしました。腕は、体重を軽くするためにめちゃくちゃ手抜きです(笑)頭と足腰はYamaX2.3の流用がほとんどですが、腰のパーツ(MDFボードのやつ)は強度を増すためかなり大きくなっています。これまで内股、外股を司るサーボがあったのですが、使わないのでなくしました。完成!YamaX3.0蓋の採用これまで後ろに開くだけだった背中を、肩からパカッと開くようにしたので、基板の取り付けがかなり楽になりました。脚の設計を大幅に変え、これまでよりも体型が良くなりました(笑)ESP-WROOM-02の採用いままでArduinoだったところをESP-WROOM-02モジュールにし、Wifiに対応して遠隔コントロールができるようになりました。初のプリント基板そして、なんと言っても、最大の変化はプリント基板でしょ!SwitchSciencePCBにて、10枚3000円で作りました!coord.eが思うに動作の安定性はピカイチです。高いサーボ使った場合の身長を求める(この公式はオススメだったりします。3.0でやめたEdisonですが、今回はガッツリ採用しています。Arduinoいません。音声認識による会話や動作などができるようになり、ヒューマノイドとしてのクオリティが上がりました。基板がまたしても新しくなりました!今回もSwitchSciencePCBにて発注です。プロトタイプ役目を終えた顔。思い入れがありすぎる!YamaX3.2は、GUGEN2016に出展する予定です。歴史を読んでくださり、ありがとうございました。考えると、なかなかの長い歴史ですなぁ。この記録が、これからヒューマノイドロボットを作りたいと思う人のお役に立てればうれしいです。質問とかありましたらお気軽にコメントください!さてさて、只今YamaX3.2絶賛開発中です!今後とも、YamaXをよろしくおねがいします!以上、長々と記事を書いて疲れたNyanyanでした!お詫び画像が表示されないなど不具合がありました。現在は復旧しております。