サッカーパネンカとは、ボールを蹴るタイミングをずらし、チップキックで放たれるペナルティーキックのこと。元チェコスロバキア代表選手のアントニーンパネンカ氏の名前に由来し、「パネンカ」と呼ばれる。ペナルティーキックにおいて、相手のゴールキーパーが左右どちらかに飛ぶまでボールを蹴るタイミングを遅らせて、ゴールの正面またはキーパーが飛んだ方向とは逆側にチップキックでシュートする。スピードの緩やかなループシュートになるが、キーパーの逆を突くため、阻止されることなくゴールを決められるのが特長。キーパーに読まれたり、蹴る方向を間違えた場合には、容易に止められる凡シュートになるリスクもある。1976年の欧州選手権の決勝では、チェコスロバキアと西ドイツが対戦し、PK戦にもつれ込んだが、チェコスロバキアの5人目のキッカーだったパネンカがチップキックでペナルティーキックを成功させて、同国を優勝に導いた。