]追加された行はこの色です。削除された行はこの色です。定められたコース上をライントレースし、道中でピンポン玉をキャッチしてゴールへシュートする。交差点では一秒間静止する。下図のコースを用いた、今回はAスタート→P直進→Q直進→Q直進→R右折→P直進→S左折→Dゴールのコースを進んだ。[#u002d445]-正確なライントレースをするため、できるだけコンパクトにしたほか、前輪駆動にして機体前部の振りを小さくした。後輪は前回の反省を活かして摩擦の少ないキャスターにした。-全体的に強度を高めることに気を遣った。#ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission2/DSC_0045.JPG,100%,全体)-今回の機体でも持ち運びのために分解性は重視した。組み立て、分解が迅速にできる機体になった。[#g967053f]-ライトセンサーはNXT本体とモーターの間のスペースを活用して取り付けたが、少し床からの位置が高かったため、誤検知の要因となってしまった。[#tc76bcfd]-超音波センサーとピンポン玉をキャッチするための機構はまとめてNXT本体上部に取り付けた。その結果モニターが非常に見づらくなり、苦労することになった。-超音波センサーでピンポン玉を検知するとモーターが回転してピンポン玉をキャッチするようになっている。[#c4b5ed38]-まずは基本動作を定義した。TYOKUSHINではSyncによって両車輪の動作をリンクして、正確に直進するようにしている。TURNやSENKAI_Rでは、左右のモーターを逆に動かすことで機体を回転させている。-TURN_LがTURN_Rよりパワーが強いのは、普通のカーブではできる限り黒い線から外れて、交差点を誤検知しないようにするためである。-SENKAI_Rは急な右カーブを曲がりきるために作ったが、実際にはほとんど意味をなさなかった。//右回転(強)-CROSSとつくものは全て交差点での動作である。交差点での右左折は正確に曲がってライントレースに復帰するために角度制御を用いている。-CROSS_STOPにてOnRevSync(OUT_BC,50,100);と右回転しているが、これは交差点検知時に機体が左に傾いているのを真っ直ぐに戻すためである。-CROSS_RにてOnFwdSync(OUT_BC,40,0);と前進しているが、これはラインの左側をトレースしているところ、右折時にラインの右側をとってしまうのを防ぐためである。[#q91c994e]-機体の動作を切り換える境目となるしきい値を定義する。この値を少しでも変えるとトレースに大きな影響を及ぼすので慎重に調整したが結果的に非常にわかりやすい値に落ち着いた。[#a6110236]-トレースの動作をサブルーチンで作っていつでも呼べるようにしておく。-基本の仕組みとしてはラインの左側を、ライトセンサーの値に対応してジグザグにトレースしていく。簡単な言い方をすれば、黒の時は左回転、白の時は右回転することでトレースする。-一定時間ライトセンサーがTHRESHOLD_T未満の値を検知し続けた時(ずっと黒)whileから外れる。条件を満たしていない間はwhile内を繰り返す。中にあるために載せてあるが、ボールのキャッチ動作に当たる部分については後で説明する。whileから外れると交差点と認識するようにしている(黒が多い)。-mの値を交差点の数としている。