//ゴール時に鳴る音楽。載せはしないがサブルーチンで作った。[#o3e86ca0]-今回はピンポン玉をキャッチする際、検知に超音波センサーを用いた。書いたのだが、うまくいかなかった。-うまくいかなかった原因として、ピンポン玉が曲面であるために超音波が真っ直ぐセンサーに返って来ず他の場所でも反射して戻ったことで、かえって長距離と認識したということが考えられる。実際17cmより大きい時ピンポン玉を検知すると書き換えたら成功した。[#yf7f732e]-まずはキャッチの動作自体を定義する。内にピンポン玉キャッチのためのプログラムを書く。-Aのモーターが二回以上動くのを防ぐための措置をとった。そこで使う関数xも定義する(他動作の定義のすぐ下で定義した)。-Aのモーターが二回以上動くのを防ぐための措置をとった。そこで使う変数xも定義する(他動作の定義のすぐ下で定義した)。//キャッチ時に鳴る音楽。載せはしないがサブルーチンで作った。//交差点誤検知防止のための軌道修正。[#o28ad173]-重複はあるが本文は以下のようである。サブルーチンを用いたことで本文の分量は大部減らすことができた。[#sc90b45c]-SENKAI_Rがほとんど意味をなしてなかった。急カーブは曲がりきれたが、よりスムーズに曲がるためにはもう少ししきい値の調整をするべきだった。-ボールキャッチ時の軌道修正然り、余分なところやもっとスマートにまとめられそうなところがあった。[#vf665e20]発表時は二回目にして完璧に成功させることができた。[#vcb15851]発表時一回目は途中交差点を検知しなかった。練習では一度も失敗しなかったところだったので予想外だった。[#j2eec63e]しきい値と回転の角度の調整の甘さということも考えられるが、一番の原因はライトセンサーの位置が高かったことだと思われる。[#s2912cec]-ライトセンサーをもっと低い位置にする。-発表時の失敗とは関係ないが、アームが重さに負けて降りてきてしまったり、モニターが見づらかったことから、アームと超音波センサーの機構の位置は変更すべきだった。[#xe5673ef]-課題を達成することこそできたものの反省点の残る結果となった。-「プログラムについての反省」にもあるように、無意味だったプログラムやもっとスマートなプログラムにまとめられたかもしれないと思う点などのソフト面の反省点があった。-ハード面でもモニターが見づらかったりライトセンサーの位置が高かったりと改善すべき点があった。-ソフトハード両面に反省点があったわけだが、まだ自分には両者をはっきり分けてしまいがちな部分が見られる。片方の問題はもう片方の改善で解決できる能力を身につけるべきだと感じた。-今回は時間がなかったのと作ってる当時は気づかなかったために問題を残したまま完成させてしまったが、次回の課題では全体像を早期に決定し、問題点を見つけ次第対処していけるようにしたい。