以後この値をもとにプログラムを作成した。交差点は通常の直線と違い黒の値を長い間認識することが分かった。交差点を判断する方法については、ライトセンサーが黒を認知する時間が長いと交差点、またはT字路であると判断できる。交差点で停止させるには黒にいる時間が一定時間を超えると、ライントレースを止めるプログラムを作る必要がある。t0という時間変数を用いて黒が連続して観測される時間を図っている。このプログラムは黒以外の値をとるとt0を更新し、黒ではt0は更新されないため、交差点のような長いあいだ黒の値を取る地点で停止をし、それ以外はライントレースを行うようになっている。交差点で停止するプログラムでは、黒を0.1秒以上認知した場合、動作を終えるようにした。カーブの場合は0.1秒以上黒を認識することがあるので、そのルートのときは以下のように活動時間を決めるプログラムを用いる。結論を言うと今回の課題は達成することができなかった。動作させても、大幅にラインから外れてしまい再びラインを認識する頃には車体がラインに垂直になってしまうというような事例が多発した。原因は、光センサーの位置にあると思う。タイヤよりもやや後ろ側に取り付けてしまったため、センサーの認識が送れ、思った通りに作動しないと考えられる。ロボットの構造は、プログラムの値などに深く関わってくるため、早期に改良する必要があったと反省している。次回はチーム全員で行うため、反省を生かして成功させれるように努めたい。下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を遂行するためのロボットを作成せよ。(他のメンバーとは別の経路になるようにする)。交差点では1秒間停止し、丁字路では直角方向に進入する時のみ一時停止すること。私は、以下のようなルートで試みた。初期段階のロボットにアームを取り付けたものである。光センサーをタイヤの間に取り付けた。ボールを運ぶ部分は3つ目のモーターを使うことでより安定してボールを運ぶ機構を作ることができると考えられるが、私たちは簡易的なアームにすべてを託した。