6月半ばにやっと就活が終了し、今年も重い腰を上げてマウスの新作を作成しました。就活前に基板発注までは済ませていたので実装と加工をして去年のプログラムをぶち込みました。6月末にはまあまあ動いてるんだから去年のプログラムすごい。今年でやっと学生も卒業です。来年からは山梨の奥地に住むことになってます。東京からめっちゃ遠いわけでもないのでまあ全日本大会とかは問題なく参加するでしょう。今年の機体は、昨年同様ハーフサイズのマウスです。ギアモジュール:0.2大きな特徴としては、機体の外観が縦長なことです。去年の機体はできるだけ小型軽量をめざした結果、旋回の慣性モーメントがすごく減ってスラロームの具合がすごく良い反面、加速減速のパラメータを上げると荷重が抜けて制御不能になり平気ですっ飛んでいくので、加速度がせいぜい8m/ssくらいが限界でした。ターンの具合が良くてもターン速度が劇的に上がるわけではないので、旋回の慣性モーメントをあげてでも加速度の改善をする必要がありました。変則4輪は基本的には動輪のみが接地していますが、加減速を上げるとタイヤが浮き上がり独立2輪と同じように機体の基板が接地することになり、その反力で機体の荷重が抜けます。この反力はタイヤから基板接地点の長さに反比例します。機体が縦長であるほど抜ける荷重が減ります。実際、このマウスは昨年のマウスより加減速はかなり改善され、14m/ssくらいまではすっ飛んでいかなくなりましたが、全く制御できないので当分使うことはなさそうです。15:272017年マイクロマウス機体Tweet広告を非表示にするコメントを書くもっと読む2016-11-182016年全日本大会前日こんにちは。今年はブログ全然更新しないまま全日本前日まで来てしまいました。遠征した割りには北信越でやっと完走できただけという散々な結果です。今年の全日本は予選突破と決勝迷路の最短走行の成功が目標ですが、なかなか厳しい・・・ただ、最近やっと斜め最短のコツがわかってきたのか成功率が急に上がりました。www.youtube.comやっとここまで来れた感がありますが、もう全日本本番1本勝負しかない。03:082016年全日本大会前日Tweet広告を非表示にするコメントを書くもっと読む2016-07-11自作光学式エンコーダ1こんにちは。今年もマウスシーズン突入ですね。予定ならもうそこそこ迷路走っているはずなんですが、まだハード部分で苦戦中......とりあえず、自作の光学式エンコーダで距離と速度が取れるようになったのでブログに書くことにしました。手法は、穴の空いたホイールにフォトリフレクタで反射光を読む単純な方法ですホイールの穴は10つ。穴数は特によく考えず決めた。なんとかなるだろうホイール自体は分厚い歯車を購入してNC切削で追加工しました◯距離と速度取得0.1ms毎にAD変換を行った時の波形が下のグラフの青線になります。光学式のエンコーダは通常、閾値を設けてこれを矩形波に変換しますが、見ての通り波形の平均値がぶれているためその方法は難しそう...ということで、波形のピークを検出することにしました。青線:補間後の速度やはりカルマンフィルタは強いですね。真値が出ているかどうかは別として。・加速度を用いてカルマンフィルタ補間を行いました。ここまで結構苦戦しましたがなんとか形になりました。02:16自作光学式エンコーダ1Tweet広告を非表示にするコメントを書くもっと読む2016-07-042016年ハーフマウスこんにちは。