Y-modifyども。ソフトウェアに傾きすぎてきてる@mです。YamaX2.3が完成してYamaXの話題がホットなY-modifyですが、Y-modifyの3大プロジェクトの一つ、YMZTを忘れてもらっちゃ困ります。出場あきらめ報告から音沙汰がなかったYMZTですが、ここで1回現時点でのハードウェアのまとめをしておこうと思います。※お知らせがあるので「YamaXにしか興味はねぇ!!」って方も最後までスクロールお願いします。YMZTってなんやねんさて、、、かなり長期間音沙汰がなかったので、「YMZT」がなんであるかを説明しておきます。Rescue」に出場するために作られる、メカナムホイールを搭載したロボットです。”YMZT2.2“と作ってきた歴史があるのですが、やまみじゅた1号は1回戦負け、YMZT2.0に至っては出場さえしていないというひどい成績です。YMZT2.2ではいい成績を出せるように頑張っています。タイヤここでNyanyanが言っていた通り、”黄色いやつ”に「メカナムホイール」を付けます。トルクがまあまああるらしいです。前後左右斜め回転が自由自在にできるすごいタイヤです。実際に動かした動画(YMZT2.0初期時代)があるので見てください。センサ基板9つのせんさーでラインを検知します。これの配置も結構Nyanyanと私が争いました。アームサーボ2つ(YamaXのあまり)で、つかむ、上げるの2つの動作ができるようにしてあります。つかんだ獲物を逃がさないために、内側にスポンジゴムをはってあります。アーム自体の材質はアルミです。制御部まだ作れてません。protected]をCPUとしてライントレースもアーム制御これ1つに収める予定です。今年はrobocupに参加しないので、YMZTの開発はYamaX2.3が完璧になってから、ということになりそうです。2週間、ブログ更新やtwitterがあまりできません。