中から2文字以上、かつ合計10画以上のものを選び、それをA4の紙を書くロボットを製作せよ。[[2019a/Mission1]]を参照。私の出身地である「大田区」の三文字にした。理由としてはそれぞれの文字が書きやすいからだ。アーム機構によってペンを上げ下げし文字を書く手法をとっている。二つのモーターを使い前後左右に動く。右に旋回したいときは右のモーターを止め左のモーターを回すといった形だ。この機動を使いロボットを動かす。一つのモータを使いアームの上げ下げを行う。モーターの両端にはギアがそれぞれついている。ギアと繋がった二本の腕の先端に一本の棒が刺さっている。そこにペンをつける形になる。このようにしてモーターの機動とペンの上げ下げがリンクする。大きさになってしまうためである。漢字を書くのに円が必要なのかは後述する。このロボットには一つ問題点があがった。全体図からわかるように、この車体は重心が後輪より少し前あたりにかかる。そのため後輪周辺に重みが加わりうまく回らなくなってしまった。回転後の前後移動に支障をきたしてしまった。よってこのロボットは急な回転を連続して使用することができない。文字を書く必要が出てきた。そのため□を〇にする大胆な手法をとることにした。「田」と「区」の囲いの部分は車体を旋回させ円を描くことで問題点の解決を試みた。それゆえに前述したようにペンの設置場所が片方に寄っていたのだ。片方を前転しもう片方は停止させる、いわゆる旋回方式で全て統一することにした。以下文字の書き方また書いている画数は[[#b3c9bfac]]に添付した写真を参照。車体の性能が悪くプログラミングにも制限がかかり思うようにできなかった。"重心"を考慮していなかったことが一番の問題点であろう。重いモーターをもう少し車体の低い位置に持っていき均等に重みが加わる構造にすれば少しは改善できたと思われる。次回のロボット作成においてはその点を考慮したうえで挑みたい。文字にぐらつきがあった。ペンの固定力が弱かったからであろう。今回は修正時間がなかったが次回からは想定と実際との誤差の修正をしっかり行っていきたい。プログラミング初心者のため授業で教わったものだけしか使えなかったなりにはよくできた。(t)を使うことでその時その時に稼働時間を変えれるようにしたのは良い点だと思う。ペアの人と制作した定義を共有していなかったため「田」のプログラムの見やすさに少し問題があった。うまくペアとの協力、意見交換を次回は努めたい。今後は様々な関数を使いさらにプログラミングの単純化を図りたい。今回は何度も何度も挫折の繰り返しで最終決定(大田区の文字)から締め切りまでわずか三日という短さの中でやってのけた。制作で全くの初心者ペア同士にしては上出来だと評価したい。完成した文字はかなりだめだめではあるが、この失敗を糧にして次回の課題に挑もうと思う。中から2文字以上、かつ合計10画以上のものを選び、それをA4の紙を書くロボットを製作せよ。[[2019a/Mission1]]を参照。私の出身地である「大田区」の三文字にした。理由としてはそれぞれの文字が書きやすいからだ。アーム機構によってペンを上げ下げし文字を書く手法をとっている。二つのモーターを使い前後左右に動く。右に旋回したいときは右のモーターを止め左のモーターを回すといった形だ。この機動を使いロボットを動かす。一つのモータを使いアームの上げ下げを行う。モーターの両端にはギアがそれぞれついている。ギアと繋がった二本の腕の先端に一本の棒が刺さっている。そこにペンをつける形になる。このようにしてモーターの機動とペンの上げ下げがリンクする。大きさになってしまうためである。漢字を書くのに円が必要なのかは後述する。このロボットには一つ問題点があがった。全体図からわかるように、この車体は重心が後輪より少し前あたりにかかる。そのため後輪周辺に重みが加わりうまく回らなくなってしまった。回転後の前後移動に支障をきたしてしまった。よってこのロボットは急な回転を連続して使用することができない。文字を書く必要が出てきた。そのため□を〇にする大胆な手法をとることにした。「田」と「区」の囲いの部分は車体を旋回させ円を描くことで問題点の解決を試みた。それゆえに前述したようにペンの設置場所が片方に寄っていたのだ。片方を前転しもう片方は停止させる、いわゆる旋回方式で全て統一することにした。以下文字の書き方また書いている画数は[[#b3c9bfac]]に添付した写真を参照。車体の性能が悪くプログラミングにも制限がかかり思うようにできなかった。"重心"を考慮していなかったことが一番の問題点であろう。重いモーターをもう少し車体の低い位置に持っていき均等に重みが加わる構造にすれば少しは改善できたと思われる。次回のロボット作成においてはその点を考慮したうえで挑みたい。文字にぐらつきがあった。ペンの固定力が弱かったからであろう。今回は修正時間がなかったが次回からは想定と実際との誤差の修正をしっかり行っていきたい。プログラミング初心者のため授業で教わったものだけしか使えなかったなりにはよくできた。(t)を使うことでその時その時に稼働時間を変えれるようにしたのは良い点だと思う。ペアの人と制作した定義を共有していなかったため「田」のプログラムの見やすさに少し問題があった。うまくペアとの協力、意見交換を次回は努めたい。今後は様々な関数を使いさらにプログラミングの単純化を図りたい。今回は何度も何度も挫折の繰り返しで最終決定(大田区の文字)から締め切りまでわずか三日という短さの中でやってのけた。制作で全くの初心者ペア同士にしては上出来だと評価したい。完成した文字はかなりだめだめではあるが、この失敗を糧にして次回の課題に挑もうと思う。