無線モジュール(再掲)ちょっと前の話ですが、無線モジュールSS-1の通信テストを、付属のソフトでしておきました。カマキリ側は、上の写真のような感じになります。空きスペースの半分くらいをほかの回路が埋める予定です。このモジュール自体がワンチップマイコンなので、通信のみでなく、制御に使うこともできます。カマキリの場合は、荷重計とブーム角度にアナログ入力一本ずつ、足回りの制御とブーム先カメラ用にシリアル通信最低一つ、ウインチモーターと旋回用モーターの制御にPWM出力数本、ブーム長さの検出にアナログかデジタル入力一つ、起伏や巻上げの制限装置のスイッチは、別回路といった感じです。カウンターウェイトの検出もさせてみたら、もっと面白そうです。すべてのモーターやセンサーにマイコン仕込んで、全部通信で済ますのが今風?あえてこれでやってますが、これからしてみる人は、Arduinoを使うのが、ハードもソフトもそろってて楽かも。