(JA)抄録/ポイント:抄録/ポイント文献の概要を数百字程度の日本語でまとめたものです。部分表示の続きは、JDreamIII(有料)でご覧頂けます。J-GLOBALでは書誌(タイトル、著者名等)登載から半年以上経過後に表示されますが、医療系文献の場合はMyJ-GLOBALでのログインが必要です。複数アクチュエータで構成される制御機器で,各アクチュエータが他のアクチュエータの制御性能に影響を与えることも多く,その抑制策について述べた。力センサを有してなく,環境との接触を前提とした垂直方向のアクチュエータと,それを水平方向に移動させる水平軸のアクチュエータを有する制御機器において,垂直方向の参照信号をLMIによって生成した。その際,垂直軸の加減速動作によって生ずるピッチング振動が水平軸の制御性能を劣化させる干渉力となるが,その干渉力を一定以下とする不等式制約を導入した。その結果,多軸への干渉力と環境に接触した時点での衝撃力に対する制約を満足した上で,所望の位置応答と力応答を実現する最適軌道を生成した。軌道生成の指令は構築できたものの,機械のスペックの上限界であることがシミュレーションで確認された。そこで,制御性能を実現するために必要となる機械のスペックを,軌道生成の立場から逆提案した。文献のテーマを表すキーワードです。部分表示の続きはJDreamIII(有料)でご覧いただけます。J-GLOBALでは書誌(タイトル、著者名等)登載から半年以上経過後に表示されますが、医療系文献の場合はMyJ-GLOBALでのログインが必要です。文献のテーマを表すキーワードです。部分表示の続きはJDreamIII(有料)でご覧いただけます。J-GLOBALでは書誌(タイトル、著者名等)登載から半年以上経過後に表示されますが、医療系文献の場合はMyJ-GLOBALでのログインが必要です。ReservedTOP。