マスターに接続します。アドレスに置き換えます。必要に応じてポートを指定します。アクションによって制御できます。クライアント経由で個別の目標メッセージとして送信されます。クライアントを作成します。オブジェクトと目標メッセージが返されます。サーバーにクライアントが接続するまで待機します。各軌跡点では、ジョイントの位置と速度を指定しなければなりません。ロボットのジョイント名と一致するジョイント名を設定します。個ある点に注意してください。右アームにあるジョイントを調べるには、仮想マシンのターミナルで次のコマンドを入力します。ジョイントの軌跡に設定点を作成します。オブジェクトとして指定します。rosduration(2.0);軌跡内の点をもつオブジェクト配列を作成し、目標メッセージに割り当てます。クライアントを使用して目標を送信します。アームが軌跡の実行を終了するまで、実行をブロックします。クライアントを作成します。ロボットのジョイント名を指定します。'l_wrist_roll_joint'};左アームの軌跡点を設定します。それを目標メッセージに割り当て、目標を送信します。目的の位置に基づいて、ジョイントの軌跡を計算します。クラスは、必要なすべてのジョイント位置を計算します。クライアントを介して軌跡の目標メッセージとして送信できます。パラメーターの定義、コンフィギュレーションの生成、およびロボットの可視化に使用されます。以下の手順を実行します。オブジェクトに割り当てます。エンドエフェクタの目標姿勢を定義します。これらのジョイント位置を使用してロボットのコンフィギュレーションを可視化し、解が適切であることを確認します。逆運動学を使用して、エンドエフェクタの目標姿勢からジョイント位置を計算します。ロボットに命令します。オブジェクトとして読み込みます。exampleHelperWGPR2Kinect;現在のロボットの状態の取得ロボットからジョイントの状態を取得するサブスクライバーを作成します。rossubscriber('joint_states');現在のジョイントの状態のメッセージを取得します。フィールドに割り当てます。使用して、与えられたジョイント位置ベクトルをもつロボットを可視化します。これは、ロボットの現在の状態と一致します。オブジェクトを作成します。アームのジョイント角度を計算することです。一定期間にわたるエンドエフェクタの一連の姿勢を軌跡と呼びます。この例では、ロボットのアームのみを制御します。ジョイントに厳しい制限を加えます。オブジェクトを作成します。解の整合性を確保します。false;目標姿勢の各コンポーネントの許容誤差に重みを指定します。guessタスクに関連するエンドエフェクタの姿勢を指定します。テーブル上の缶にアームを伸ばし、缶を掴み、別の位置に動かして置きなおします。オブジェクトを使用して、ある姿勢から別の姿勢へとエンドエフェクタが滑らかに推移する動きを計画します。エンドエフェクタの名前を指定します。姿勢と、目的の最終姿勢を指定します。0.55]);掴んだときの、エンドエフェクタと缶の間の目的の相対変換を定義します。trvec2tform([0,0,0.08])*eul2tform([pi/8,0,-pi]);目的の直交座標軌跡における主要な中間点を定義します。缶はこの軌跡に沿って移動します。軌跡は以下のように分割できます。クライアントを通してロボットに送信されます。オブジェクトを使用して選択され、エンドエフェクタの姿勢が初期姿勢から最終姿勢まで内挿されます。動作のシーケンスを指定します。指定された補助関数を使用してコマンドを送信します。Effort最後にアームを開始位置に戻します。ネットワークをシャットダウンし、ロボットから切断します。コマンドを実行するリンクがクリックされました。ブラウザーでは動作しません。ウィンドウに以下を入力すると、このコマンドを実行できます。scienceMathWorksはエンジニアや研究者向け数値解析ソフトウェアのリーディングカンパニーです。