†risを使い光センサーによりライントレースを行う。コースは模造紙にマジックペンで以下のように描いて作る。課題1のときから大きく構造は変えていないがいくつか工夫はした。2つ取り外し、スムーズに移動できるようになった。ふたつ目は光センサーの取り付け位置である。遠すぎると、少しの小回りで大きく動いてしまうため誤動作が多かった。そのため最初はなるべく本体に近づけて固定しようと工夫した。課題1のときはあったでっぱりを取り外しそこにセンサーを取り付けた。すると誤動作は少なくなったが今度は微調整が増え、なかなか進まなくなった、そこで「多少は離さないとセンサーが動かなすぎて進んでいかない」という先生の助言に従い適度に本体から離してみたところ、大幅にスピードアップできた。私たちの班は、黒線と白い部分の境目をトレースするという方法をとった。それよりも明るくなったら黒線の方へ、暗くなったら白い方へ微調整し、進んで行く。Off(OUT_AC);//whileの範囲を超えたら電源が落ちる}ラインの左側をトレースしたため暗くなったら左折、明るくなったら右折をすればよい。どこからが明るく、どこからが暗いのか具体的な値を決めるために、試行錯誤を繰り返した。私達の班では、交差点では比較的長く左折してもセンサーが明るく反応しなくなると考えたそこでタイマーを用い、一定時間左旋回(交差点はかなり暗いため)をしたら交差点と認識するようにプログラミングした、そのため上のサブルーチンを見れば分かる通り、左旋回以外の動作をしたあとにはタイマーをリセットしている。左旋回が連続して長く続くとタイマーの数字が増え、一定の値を超えたら停止するようにした。//クリア時のサウンド。所要時間41秒}サブルーチンのおかげでかなり簡略化されている。mainを短くできたのではないかと今更思った。†きちんとゴールまでたどり着くことができた。センサーの位置でスピードが劇的に変わったので驚いた。まれに誤動作をおこし、ゴールにたどりつけないこともあった。10回に1回程度なのでなかなk原因を探れず改善に至れなかったのが心残りだ。課題1のときと同じくロボットの脆さも問題だ。課題1のときよりも楽しんで取り組めたと思う。