実際の水中ロボットは軽量に製作したといっても70kg以上あり高さも1mほどあることから、実際に動作させてプログラムの検証を行うことは難しいのです。1人で作業できる限界もありますが、試験を行うための水槽も必要ですので。そこで、メインモジュールのプログラムが動作するような小型の水中ロボットを設計。いいスラスターなど市販されていませんから、パソコンのCPUクーラーのファンを使い、モーターはマブチモーターを使用。Oリングのパッキンで防水性を確保しました。外部からシリアル通信でコマンドを与えると潜水、浮上を行えます。この実験モデルは加速度センサーを積んでおり、ロボットの傾きを自動で補正するスラスター制御の実験を行うために製作しました。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。*サイト次回のコメントで使用するためブラウザーに自分の名前、メールアドレス、サイトを保存する。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください。