授業の様子とんでない機構が実現してしまったので,報告させてください。真鍮棒にダイスでネジを切ったりして複雑な部品を組み合わせていたドラゴン'sテイルの皆さん達がついに,その複雑なシステムを実現してしまいました。動きだし調整のレベルに達しました。パーフェクトこそ実現していませんが,そのシステムの動きは実にみごとです。ここに紹介させてください。彼らの発想の最初は,左右の動輪の動きを,前の取り込み部分の回転の動きと連動させて,ロボット本体にゴミを取り込もうというものでした。考えてみると解決しなければならない技術的課題がたくさんありました。動輪の回転よりも,取り込み部の回転は速い必要があり,前進している時はいいのですが,後退している時には逆にゴミをはき出してしまいます。取り込み部は一方方向にしかまわらない必要があるのです。何かにぶつかって動輪が回転しなかったとしても,取り込み部は回転してほしいし,取り込み部が何かにぶつかってしまった時には,全体の動きが止まらないようにしないといけません。彼らはこれを全て実現したのです。実現させたのが,チェーン駆動,これ自体はこれまでの経験を生かして指導したこともあって,問題なく実現,動輪の動きよりも取り込み部の回転の方が早くなるように組まれています。チェーンのゆるみに応じてテンションをコントロールするための突起もつけてチェーンのゆるみを左右とも一定に保ちました。その動輪に組み込まれているのが,4速クランクギアの内部に組み込まれているラチェットギア(一定程度のトルクで空転するギア)を動輪の主軸に取り付け,ネジを切った真鍮棒の主軸に固定し,ホイール側のギアはホットボンドで強引に固定,可動部分は,はとめを入れて滑りを確保してあります。これで本体が何かにぶつかって動かなかったとしても,チェーン駆動で確実に取り込み部を動かす仕組みが実現しました。ここまでは指導者の私としてもこれまでの過去の経験を生かしてかなり手を入れたのですが,ここからがこのチームのすごいところです。メンバーの一人が,「先生明日は,ワンウェークラッチをなんとか組み込みます」と宣言!頑張れと応援しながら,指導者は静観の構えでいると,実現しちゃいました,ワンウェークラッチ・・・確かにだいぶ前に土浦工業の理科部主催の研修会でスターリングエンジンを作った時に,ギアとタイラップでワンウェークラッチにできたよと話したことはあったのですが,ここまで確実に動くシステムにしてしまった彼らの応用力は立派です。この組み合わせなら,全国どの学校でも簡単にワンウェイクラッチを実現できますよ!写真の黄色いギヤは,真鍮棒にネジをきった軸でナットではさまれて固定されています。した中心からのずれで,一方方向には周り,逆には回らない仕組みが実現します。ビックリしたのが,その隣についていたこの緑のラチェットギアです。ここにまでラチェットを埋め込む必要ないだろうといったら,そんなことはないんですと反論が・・・取り込み部が回転している時はいいのですが,何かで過剰なトルクがかかった場合,動輪ごとまわらなくなるわけです。彼らのロボットは違う,取り込み部を押さえつけても,動輪は回転するのです。すごいの域を超して,信じられない展開になってきてしまいました。これが問題なく動いているからロボコンってすごいな〜と思いました。なにって,指導者の私ですら,彼らの挑戦した機構は難しいと思っていたのですから,無理な時はどう方向転換するかなんて余計なことをたくさん考えていたのですが,どれも無駄でした。取り込み部の形状など工夫しなければならないところはまだまだたくさんありますが,この本格的な機構を見たら誰もがうなると思います。そこで,このBLOGの初の試みとして,動画を2つあげておきます。クリックしてその動きをご堪能ください。彼らはこれだけの動きを実現してまだ1つモーターがあまっていたりします。これからの展開から目が離せないチームになりました。古いものから新しいものから投稿された内容の著作権はコメントの投稿者に帰属します。68まさにアイディアの結晶。谷田部東中学校の皆さん(もちろん担当の先生も含めて)の非常に前向きな姿勢にいつも感服しています。今回もすごいことをやってしまいましたね。今年度地区大会の開催が難しいことを考えると、たくさんの生徒がこの素晴らしいアイディアを生で見る機会が限られてしまうことがとても残念です。『こんな風に動かしたい』という気持ちから、形にしてしまう実行力はとても素晴らしいと思います。