岡崎城の起源は15世紀前半まで遡ります。明大寺のあった竜頭山に西郷頼嗣(稠頼)によって築城されたのがそのはじまりです(そのため、別名は竜城、竜ヶ城ともいわれます)。1570年(元亀元年)、徳川家康は本拠を浜松城に移し、嫡男である信康を岡崎城主としました。1579年(天正7年)に信康が自刃したあとは、重臣の石川数正、ついで本多重次を城代としています。その後、天下人となった豊臣秀吉によって、1590年(天正18年)に家康が関東に移されると、秀吉の家臣である田中吉政が城主となり、近世城郭として大規模な城郭の整備拡張を行ないました。家康がこの岡崎城で生まれたこともあり、江戸時代には「神君出生の城」として神聖視され、本多氏(康重系統)、水野氏、松平(松井)氏、本多氏(忠勝系統)と、家格の高い譜代大名が城主となりました。大坂城、拡張を繰り返した幕末の姫路城に次ぐ規模)。(稠頼)、竜頭山に築城。安城松平4代清康、竜頭山の岡崎城へ移る。