複数台のロボットが協調的に動作し、全体としてある特定の目的を実現するマルチロボット・システムに関する。マルチロボット・システムは、舞台上で活動する複数のロボットと、舞台上のロボットの動作を監視するモニタ・システムと、マルチロボットの運用を行なう統括コントローラで構成される。向上させるため、外力に順応する動作が可能な構造にする。拘束状態におけるスレーブロボットと環境との間の力の作用状態を推定かつ表示する。予測モデルによりスレーブロボットの予測された運動予測画像と、モニタ用カメラにより、ロボットにより力が作用される環境が撮影して得られた実画像とを重ねてモニタに表示する。本発明の目的は、把持対象物を壊してしまうことなく、より確実かつ安定して対象物を把持することの可能なロボットハンドを提供することにある。本発明のロボットハンドは、複数のリンク2とリンク2同士を連結する関節部1とを備えて構成された多関節の指Fを持つもので、各関節部1の屈曲内側に関節部1を覆うように弾性体3を備えている。監視ポイントにおけるセンサによる測定情報の時系列変移を管理することができる監視システム、その方法、監視ロボットおよびプログラムを提供する。測定ロボット10は、任意の方向へ可動なセンサによって測定した数値をまとめた変移情報をネットワーク50を介して顧客端末20に対して送信し、顧客端末20はその変移情報を画面に表示する。ハンド3は連結部材31を用いてロボットアーム先端10のマウント41に取り付けられる。把持手段35は回転支持部(枢軸)33、34に軸支され、伸縮手段32の伸縮動作により、第1、第2の姿勢(a)、(b)の切替が可能である。ハンド3の把持手段35の把持中心Cは、ハンド3の基部の中心軸線D...産業用ロボット(特開2006−7332)【課題】ロボットの第1アームとワークや治具の干渉が少ない産業用ロボットを提供する。高精度に把持して被装着物への装着作業を円滑に行うことができる部品装着方法及びその装置を提供する。【解決手段】先ず、装着用部品3と同一形状のマスターピース10を、ロボットアーム6に備える把持手段7の各フィンガー13により把持する。サーバからのタスク実行依頼に基づきロボットがタスクを実行する上で、良好にサーバとロボット間の通信を行い、確実かつ円滑にタスクの実行処理を行うことを目的とする。ロボットの制御プログラム更新の際に十分な安全性を確保できるとともに、円滑な更新処理を行なうことができるロボットの制御プログラム更新方法及び該システムを提供する。オープンループ制御により、精確な動作が可能な駆動装置及び駆動装置の制御方法を提供する。駆動制御部10から出力される制御信号に基づいて、ドライバ11から所定の駆動信号が出力されて駆動源15を動作させる。駆動制御部10による制御動作が終了すると、振動制御部12が駆動源を一定期間に正逆方向に交互に駆動させるような駆動制御信号を発生する。定置側把持部の間でワークを把持するのに、可動側把持部の移動案内を振動し難く常に安定した姿勢で行え、可動側把持部の移動装置が故障したときも把持姿勢を維持できる把持装置を提供する。物体を押しながら安定して歩容することができる人間型ロボットの制御装置を提供する。床に置かれた対象物を継続的に押す人間型ロボットの制御装置において、両脚が地面に着いた両脚支持期に対象物を押し、片脚のみが地面についた片脚支持期では対象物を押さない制御を行う制御手段を備える。複雑で多様な環境下であっても背景の影響を排除した状態で対象物を撮像する。ロボット10は、ワーク14を撮像するサブカメラ24と、ワーク14の背景の少なくとも一部を遮蔽する第4指40〜第6指44と、第4指40〜第6指44の少なくとも一部およびサブカメラ24がワーク14を挟んで向き合い、かつサブカメラ24と向き合う第4指40〜第6指44の一...回転2足歩行ロボット(特開2006−7405)【課題】高級な部品、及び高度な制御技術を使わずに安価な2足歩行を実現する。移送管に曲げ部が形成されたり、移送管が絡まったりねじれたりするのを抑制できるとともに、移送管の劣化を抑制できるユーティリティー供給装置を提供する。第1・第2ユニットの連結・分離時に、第2ユニットに対する第1ユニットの移動経路が拘束されず、第1・第2ユニット相互の連結直前における第1ユニットの第2ユニットへの接近移動速度を減速しなくてもよい自動工具交換装置を提供すること。自由度の高いロボットの各軸の値を短時間に求めることができるロボット制御方法を提供する。ステップS1では、遠隔操作装置からの作業目標、たとえば手先の移動先の指示位置を取得する。ステップS2では、手先、肩、および腰が、それぞれ腕部32a、胴体部33、および脚部34aの動作目標を満たす条件に合致する位置を、それぞれの参照位置として計算する。ロボットの手先部を設定された目標軌道に追従させるように制御するものにあって、目標軌道に対する実際のロボットの軌道のずれを効果的に低減する。ロボットコントローラのCPUは、所定のサンプリング時間毎に、目標軌道を細分化して途中目標点を設定し、その途中目標点にロボット本体の手先部を移動させるように位置指令(角度指令)Ptを出力するようになっ...商品説明ロボット(特開2006−15433)【課題】車の販売において販売担当者の負担を軽減するようにした商品説明ロボットを提供する。ロボットシステムにおいて、計算機にかかる負荷を軽減し、また特定自由度への外乱の影響を協調的に調整することを可能とし、全体としての移動運動などパフォーマンスを安定維持することができるようにする可能とする。個々にアクチュエータを備えた複数の構造体からなり、各アクチュエータの自由度毎に対応して設けた複数の計算機を備える。人工筋肉を用いて応答性の高い動作や滑らかな連続動作を容易に行なうことが可能なヒューマノイドロボットを提供する。障害物との衝突の方向を全方位について連続的に検出可能であり、また前後の進行方向にかかわらず障害物が乗り越え可能か否かを検出可能な自律型ロボットを提供する。自律型ロボット1は、本体2と、本体2に対して力覚センサ4を介して取り付けられたドーム状の外装部3とを備えている。ロボットの寿命が予想外に短くなることを防止できるロボットの寿命時間予測方法を提供する。本発明のロボットの寿命時間予測方法は、複数の軸を備えるロボット10が動作可能な寿命時間を予測する方法であって、基準となる基準動作パターンでロボット10を基準寿命時間Tg内に繰り返し動作させたときに発生する前記軸ごとの総トルク量τs1〜τs6を用いて、該...テキストビジュアル音声(TTVS)合成方法及びコンピュータで実行可能なプログラム(特開2006−21273)【課題】仮想的または物理的なロボットがあたかも実際に話しているかのように口を動かすために必要な情報を生成できるようにする。簡単かつ信頼性の高い構成で、アームの任意の箇所に加えられた接触力を検出可能な、ロボットアームの接触力検出装置を提供する。ロボット本体1においては、ロボットアーム101の根元部のロボットベース102に力検出器103を設けて、ロボットアーム101に加わる力を検出する。マグネットと磁性体からなる被吸着物との距離が離れている場合でも、この磁性体を吸着できるようにする。21の側面に当接して押さえる側面押え部39を設ける。容器21の上側周縁部で内周側に折り曲げられている折曲部27に係脱可能とするフック49を設ける。ロボット動作域にワーク保持装置などの配置を余儀なくされる場合に、基準軸線からオフセット状態にあるアーム本体を反転させ、周囲物との干渉を回避すると共にその位置から左右略同等量の回転を可能にする。制御ケーブル10,11を中空駆動シャフト3Cから出る時点で通過する引出し部14,15を、中空駆動シャフト3Cに180度隔てて二箇所設ける。環境の条件に限定されず、対象物までの距離を推定する。ロボットRBがワークコンテナ2からワークを取出す作業の実行中には、安全柵2と光電センサ1は有効で、安全柵2を開放あるいは光電センサ1を遮った場合、ロボットRB他が停止となる。安全柵1と光電センサ2は無効でロボットRBの作業に支障はない。ロボット動作域に周辺機器等の配置が余儀なくされる場合、第6軸部駆動用モータの存在に基因してロボットの動作に制約が課されないようにする。従来、ロボット本体に分離可能に接続される分体部を備えたロボットでは、分体部がロボット本体の制御装置としての機能を有しているにすぎず、ユーザとコミュニケーションを行ったり、心理的なつながり感を得ることができなかった。分体部50は、ロボット本体10から分離した状態にあるときにロボット本体10のイメージ画像PをLCDパネル51に表示させる。上方に作業スペースが確保できない箇所の、例えば、電柱の上部に作られた巣を容易に回収して撤去することのできる把持装置を提供すること。回動軸14を中心に回動する回動部材11、12と、この回動部材11、12の長尺部11c、12c先端に取り付けられた爪形状部13と、回動部材11、12の短尺部11b、12bに回転可能に取り付けられた回転軸15、16と、この回転軸15の雌ネジ部に...マイクロチューブ用ピッキング装置(特開2006−26776)【課題】部品点数を削減し、軽量化を図り、安価であるピッキング装置を提供すること。マグネットや真空ポンプを用いずに対象物を保持可能とする。作業対象物の少なくとも姿勢を検出するために利用する教示モデルを簡単に得ることができるようにする。作業対象の対象物の3次元形状データをCAD等から得る(S1)。この3次元形状データに設定された座標系上と共に対象物画像を表示画面に表示し視点を設定する(S2,S3,S4)。ロボットの作動を停止するためにアクチュエータに加える電力供給を停止しても、ワイヤが弛緩しないロボットを実現する。プーリからワイヤが外れてしまうのを防止することが可能なワイヤ駆動型のロボットを提供する。外径寸法を増加させることなく、関節軸の駆動トルクを高めることのできるロボットハンド等に用いる間接機構を提案すること。