RoboZak奮戦記RoboZak奮戦記RoboZakが発売されて、これから組立てて動作させていくまでの奮戦の状況を紹介していきます。疑問点や工夫点などの情報交換ができれば、助かりますので、よろしくお願いします。>>HSR-8498HBサーボを修理RZ-1をバラバラにして改修したことにより、ジャイロが効かなくなったり、モーションの途中で動作が変になったり、とトラブルが多発しました。痛んでいた配線が断線したことがトラブルの原因で修理することになりました。以前から危なそうな箇所は絶縁テープを巻いていましたが、根本対策が必要な時期に来たようです。(1)ジャイロは2つうち1つでも異常だと両方とも動作しなくなるようで、モーションプログラムでジャイロのパスル幅の値をPEEKコマンドで調べ、LCDに表示しながらジャイロの状態を見てわかりました。結局、ジャイロ出力のケーブルのどこかで断線していました。(2)モーションの途中で動作が変になるので、モーションのどの箇所かまたどのサーボか調べたら、サーボがニュートラルになることがわかり、配線のルーズコンタクト(切れ掛かった断線)が原因でした。そこで、サーボの修理です。動作不良で交換したサーボもあるので、この際、まとめて修理することにしました。半田吸い取りだけは購入して、以前に分解はしているので手順はわかっており、素早く修理できました。手順1:基板とモータを半田付けしている3箇所の半田を半田吸い取りで、完全に取り除く。手順2:基板を取り出す。簡単に取り出せない場合は、まだ半田が残っています。手順3:ケーブルの半田付けを半田吸い取りで取り除く。手順4:半田コテを当ててケーブルを抜く。穴が開いていることを確認する。手順5:ケーブルにあるゴムパッキンを取って、新しいケーブルに通す。手順6:ケーブルを被覆を2mm程度剥いて、銅線を出す。手順7:ケーブルをVcc、GND、Signalを間違えないように半田付けする。手順8:配線を元通りに収める基板を元の位置に戻す。手順9:基板とモータの接続箇所の3箇所を半田付けをする。