Playerが必要です。デスクトップのブラウザでご覧ください。「与えられた子の位置から親までの間接の角度を求める」という条件で実装。試行錯誤の工程がわかりやすくなるように、各ステップのコードは殆どそのままに残す。足が接地している期間を適当に決め、その期間だけIKで間接角度を決めるようにする。今回のコードの問題点:間接角度のconstraintsができない。試行錯誤過程を説明するためほぼ同じコードが3箇所ある。2.IKで動かす方法を模索。試行錯誤過程を説明するためほぼ同じコードが3箇所ある。各セグメントの長さが変わらないようになるジョイント(関節位置)を求める。1~2個の交点が求まる場合はいずれかが第1セグメントのジョイント候補。matrixは頻繁に作成されるので、そのたびにnewするのは精神衛生上悪いからPoolする。毎回newする変わりに、プールから取り出す。matrixの適用順をfrocessing互換にするためのMatrixStackクラス。Ikeda.Tweet。