>PWMでモーター制御(タイマーV)PWMでモーター制御モーターの速度を変化させるモーターの回転数を制御する手法の1つ、PWM制御タイマーVを使う、PWM制御でモーターの回転速度を変化させます。ON,OFFすることでモーターの速度を変える制御です。使用してPWM制御をやってみます。モーターの回転をタイマーVを使用したプログラムで、速度を次々と変化させてみて、PWM制御がどのようなものか実験してみました。PWMを使って、特有の”プーン”という音と共にモーターの回転速度が変えられるのが目でわかります。遅すぎるとモーターが力不足で回らなかったり、デューティ比の設定でいろいろ体感できます。タイマーAはさらっとやりましたが、タイマーVはもう少し設定できるので応用していろいろな設定をしてみてください。タイマーVタイマーVはタイマーWより機能が少ないタイマーですが、外部入力が可能で、外部イベントのカウント、任意のデューティ比の出力などに使えます。●特徴タイマーAは設定時間にお知らせがくるようなタイマーでしたが、タイマーVはもう少し幅が広い設定ができます。8ビットのタイマカウンタのクリア指定が可能コンペアマッチが2つとれ、出力信号を制御できる。(パルス出力、PWM出力など)割り込み可能トリガを入力でき、外部からタイマーの操作が可能。これがチクタクと時を刻みます。と2つの目覚ましを設定できます。目覚ましの時間が来たら、設定した行動を起こすようなものですが、図では秒針が右上がりになってたりして初めてだと直感では少しわかりにくいですが、よく考えれば慣れてきます。コンペアマッチこれは設定した目覚ましの針(TCORA、TCORB)とチクタクと時を刻む秒針TCNTVとが一致したときのコト時計やストップウオッチならここでベルが鳴るんですが、このコンペアマッチのときどうするか選べます。コンペアマッチのときどうするかはタイマー(秒針)を0に戻したり、ピンから電圧を出力したり止めたり、割り込み関数を呼び出したりと設定できます。タイマーVではこの目覚ましの針を2つ仕込めます。時を刻む秒針TCNTVがだれにも止められることなく、忘れられたように進みすぎていっぱいになってしまうとオーバーフローとなります。このオーバーフローのときどうするかも設定することができます。ここではコンペアマッチでデューティ比を作り出し、ピンからその電圧を出力させます。TCORAのコンペアマッチで1を出力に設定。共に、TCNTVを0にリセットするに設定。これでTCORBのコンペアマッチで秒針TCNTVが0にリセットされ、また最初からカウントされ始めコンペアマッチでの動作を繰り返す。これで延々と図のようなパルスが出力されることになる。周期はTCORBまでの間なので、TCORBの設定値で決まります。