創造するコンテンツと技術習得を重視しよう制御シミュレーションホームPID制御シミュレーションその1−制御出力式の差分形その2−無次元化とプロセスの伝達関数表現その3−プロセスのステップ応答とインパルス応答モデルその4−PIDのシミュレーションモデルその5−制御出力とプロセスの応答計算その6−Calcへのモデルの実装ご意見・ご質問LibreOfficeの入手このサイト内の検索ツールです。前ステップからの制御出力の差分を知りたいので、(2)式を後退差分法で表現します。(3)実際には、制御誤差を修正するために、マイナスを掛けて加えるので、出力の計算値は下記のようになります。(4)ここで、出力値の変化量をとすると、PID制御の操作量の変化分は、次式のようになります。(5)こうすることで、出力変化分が表現できました。実用上はあまり差がない場合が多いでしょう。上記のように、一階時間微分すれば、前回の出力値からの変化分を計算できます。制御出力は、その絶対値ではなく、前回値からの変化分が常に重要であることに注意しましょう。ここでは、TIとTDを下記のように無次元化します。インデックスに戻る>。