これで細かな動きも簡単に指示することができた。RotateMotor(OUT_C,スピード,角度)マクロプログラムを簡単に、かつ理解しやすく、そして操作しやすくするために大きく7つの操作のみにした。x,y,zのそれぞれの上下(up,down)、そしてななめ(nnm)である。プログラムはこの7つのみで構成されているため作るのは容易であった。初めz軸も本体から操作する予定だった。移動するy軸を考慮に入れると、任意の位置でのz軸移動が困難であることが分かった。z軸のモーターも一緒にy軸と移動するのは重過ぎると考えたためそこで作業が滞った。その課題もy軸のレール強化したことにより解決することができた。ななめx軸,y軸が独立して動くため、ななめの線を書くためには同時に二つの軸を動かさなくてはいけない。ななめの線を書くといっても45°の線を書くのか60°の線を書くのかでプログラムは変わってくる。私たちのロボットには大きな欠点がある。一つは始める位置である。初めの位置を細かくセットしないと途中で止まったり、変な力がかかり文字のバランスが崩れたりしてしまう。その原因としてそれぞれの軸の可動域が狭いことがあげられる。y軸の可動域には悩まされた。改善策としてアームを長くすることが考えられる。部品の問題がありそれは実現できなかった。一つ、コードの問題である。今回作成したロボットはコントローラは本体に乗っていない。そのため本体とコントローラの距離が随時変わることになる。コードは伸び縮みし、余計な力を可動部にかけてしまい字のバランスが崩れることがある。この改善策としてはやはり本体に乗せるのが一番よいと考えられるが、場所、重さの関係で実現できなかった。これらが原因として、一回一回の移動の力と速さを変えなければならなくなってしまった。このような課題に取り組んだが、考えてた以上にいろいろな選択肢があり大変だった。ロボットを作った後もプログラムで苦戦をした。理論上うまくいっても多くの壁があった。次からの課題もそのような課題を乗り越えて頑張りたい。