前回のものを実際に本体を使って試運転した結果、しっかりと動けてなかったので改良したものです。†はじめは、ただペンを振り下ろすようにしていましたが、それでは当然ペン先が傷んでしまうと思い、できるだけ垂直におろすような形をとりました。上に書いたプログラムでほぼ完全に動きます。紙が曲がっていたりでこぼこしていたりすると三画目、四画目が合わなくなってしまいます。今まで新聞紙の上に書いて成功した確率は20%程度なので課題は成功する確率を100%に上げることです。字を書く仕組みはロボット自体を動かして書くというものだったのでペンの方を動かす仕組みにしていればよかったと思いました。実際に字を書かせてみたら字が少しグニャグニャになってしまったので、ペンを持たせる部分をもう少ししっかりさせておけばよかったと思いました。実にコンパクトにまとめられたと思います。地面の条件が悪いとうまくかけないのが難点。筆ペンを使うことによりその悩みは解決されるはず。試してないのでわかりませんが、うまくいくはず!うまくいくと良いな。