書道ロボットを作成し、七画以上の文字を書く。注意点マクロや関数、サブルーチンなどを使い、main関数がなるべく単純になるようにプログラムを作ること。定数名やマクロなどは分かりやすい名前を用いること。余裕をもってA4の紙の中に収まる大きさにすること。読める範囲ならばいくら小さくてもよい。ペン以外はキットの部品を使うこと。輪ゴムは切れやすく高価なので慎重に扱い、張力がかかりすぎないようにすること。いう字を書くことを目標とする。†これが私たちが作成したロボットである。†それぞれ3つのモーターを使い、x軸,y軸,z軸の三方向に独立して移動するように作られている。それぞれの移動について以下に示す。†タイヤを使い本体ごと移動させる。†モーターは本体に固定し、アームを使い前後にペンを移動させる。常にペンと共に移動し、必要に応じて上げ下げする。†ほぼ書き順通りである。三画目と四画目を文字のバランスをとるため逆にした。辺とつくりのバランスがよくとれたと思う。†メインタスクを簡単にするため、このように定義した。OnFwd(OUT_A,55);OnFwd(OUT_B,20);Wait(t);Off(OUT_AB);モーターAがx軸、モーターBがy軸、モーターCがz軸を担当している。軸に関しては以下の図で定義する。zup;}コメント文の「○□移動」とは○画目を終え、□画目の書き始めまでの移動である。重心の調節ロボットを作る上で意識したものの一つが重心である。重心がどちらかに偏っていると当然移動がまっすぐ正確に行うことができなくなる。タイヤ(大)やブロックなどを使い調整した。歯車x軸をより正確に動かすため、モーターとタイヤをつなぐのに二種類の歯車を使用した。それによりモーターの回転数の1/3がタイヤに伝わり、3倍の力がかかるようにでき、細かな移動ができるようになった。字を書く上で細かい動きは必要不可欠なものとなるのでこのような仕組みはとても大切なものとなる。†z軸の細かな動きz軸の働きはペンを傾けて浮かすことである。その傾けるという動きにより、y軸移動に支障をきたしてしまう。そこで少しでもその被害を抑えるため、z軸の移動は必要最低限の細かな動きが必須となった。授業で習ったOnFwdでは細かな動きを指示するのが難しい。