紙コップを運ぶロボット壁のロボット。課題3はっ課題2の時作った図を使い、C地点とD地点にコップを置き、そしてロボットでそのコップをQ地点まで運んでいって、そして紙コップを重ねるという課題だった。二つのロボットを作り、一つには二つの光センサーを付けた。一つには光センサーも何もをつけずにただQ地点まで行くとプログラムで命令し、そして紙コップが落ちないように支えるためのロボット。このロボットに以上書いたように、光センサーを二つつけた。一つはライントレースのための光センサーで、もう一つは紙コップを認識するためである。紙コップを認識するため、最初タッチセンサーを使ったが、紙コップは軽すぎて、反応しなかったので、光センサーにした。以下の写真のように光センサーを付けた。作ったロボットのアームの仕組みは先生が授業で話していたとだいたい同じにした。こちら以下の写真のようにアームを作りました。壁のロボットはQ地点で待ち、そして紙コップが落ちないように作ったロボットである。以下の写真のような仕組みにした。紙を運ぶロボットの光センサーの位置で問題があり、時々アームに打つかってしまいそして外れてしまう。改善をしようとしたが、結局そのままにした。壁になっているロボットは後ろに行くとプログラムしたが、どうしても斜めになってしまい、いつもロボットが曲がってしまう。以下の写真のようである。赤い線のようにまっすぐ行くはずだったが、青い線のようになってしまった。競技の前に良い位置を見つけようとして、その位置に置いたら曲がっても、Q地点につきた。†プログラムのほとんどは山崎さんがやったので、詳しい説明のためにこちらをご覧ください。以下の写真で示されている順番で紙コップを運んで行く。†このロボットで紙コップを支える。紙コップを支えるために認識することが必要だが、光センサーは運ぶロボットに使ったから、使えない。紙コップを支えるために、通信をやった。ある程度紙コップを運ぶロボットが近づいたら、通信で反応するようにした。†ライントレースは課題2の時、作ったプログラムを使ってやった。サブルーチンで8個まで作れるので少しだけ変えた。以下はメインプログラムで、交差点を認識するときcの値が増えていく。それは正しく順番をするためである。course_checkの定義でC地点に行くか、D地点に行くか決める。私たちのグループは競技で一回目は紙コップを運んだが、壁のロボットに打つかって、失敗した。二回目は壁のロボットなしで、一つの紙コップを持って行って、そしておいたので基本3点をとった。その後ライントレースで違いがあり、失敗したが、平均点は9.2で合計は12.2なので2位だった。今回の課題は本当に難しくて、完成するために時間がたくさん必要だった。期末試験のことであまり適切なじかんが見つからずに、そしてほとんどの作業は山崎さんがやってくれた。グループメンバーとしてもっと活躍したかったが、なかなか難しかった。この授業を通して、私はプログラミングについていろいろなことが学べ、そして日本人と交流できて良かったと思う。思ったより大変でしたが、得たことの方がたくさんだと思う。