応用例¶SymPyとNumPyの組み合わせが強力であることを示す例として、二重振り子を数値計算で解くということを試みます。普通に解いてもしょうがないので、座標設定からラグランジアン、そして運動方程式をシンボリックに求め、最後に数値計算することにします。水平にx軸、鉛直上向きにy軸があり、y軸負方向に重力がかかっています。原点から長さ$r_1$の棒の先に1つ目の質点がついていて、そこから長さ$r_2$の棒で2つ目の質点がつながっているとします。\theta_2$とします。)}\right)^{2}\right)$$だんだん結果は複雑になってきましたが、人間側は相当楽をしています。一つのセルにまとめると以下のように書けます。お気軽にご連絡ください。