今回は、交差点や急カーブを含めたライントレースを行った。今回は、下記の写真のように、ライントレースの授業で使用したものと全く同じ形のロボットでライントレースを行った。†ロボットは以下の写真の赤線のように動く。以下は、そのプログラムである。†まず、しきい値や速さなど基本となる値を定義した。しきい値-12未満(34未満)を黒としカウンタを使って、ライントレースが始まってから黒いところを何回連続で通ったかで交差点を判断した。黒いところを通るたびに回数が1回ずつ増えていきそれ以外のところ通った場合には回数は0に戻るようにした。今回は、10回(nMax)連続で黒を通った場合を交差点と判断するようにした。10回だと基本的にカーブを交差点と間違えることなく進むことができた。交差点と判断した後は回数を0に戻すようにした。電池残量によってモーターの速さも変わるため回数を決めるのに苦労した。ちなみに、電池を変えたばかりの時は30回連続くらいがちょうどいいように感じた。次に、黒線の右側を走るプログラムをつくった。次に、黒線の左側を走るプログラムをつくった。カウンタをリセット}以下からはコースをいくつかに区切り、その区切りごとのプログラムである。†やはり、タイヤとセンサーが離れていたせいか急カーブの内側をうまく曲がれることができなかった。そこをプログラムで補おうとしたが、それも難しかった。結局は外側を通ることやコースが決まっているので、止まったところから回転させることでなんとか曲がれはしたものの不本意な結果となった。ロボットに手を加える必要性と自分自身の見通しの甘さを痛感させられた。これからは、先を見通し、ロボットをうまく改良することでプログラミングを楽にさせていきたい。