ARUMO-SiR07MARUMO-SiR07MROBO-ONE11thに出場した、ARUMO-SiR07Mの紹介です。どんなことができるか?ということを探求するために開発した機体です。ARUMO-SiRとしては05Aに続いて2作目となり、初めてのフルモデルチェンジとなります。全部で25個のサーボを使用しています。仕上げることができました。結果は、予選は25位で通過するものの、初戦敗退という残念な結果になってしまいました。シャープ距離センサx3、3軸加速度センサx1、KONDOジャイロKRG-1x2を装備しています。フレームは主にポリカーボネイトとABSを使用していますが、それ以外アルミ(A5052)とアクリル等を使用しています。電源は、リチウムポリマー2セル(7.4V)を使用し、W-092MBやRB50に供給する電源は、降圧して供給するようにしています。センサ類によって構成されています。ソフトウェア開発は、C言語によって開発しています。マルチプレクサによる分配回路を使用する事により、30サーボの制御能力を持ちます。基板は、オリジナルマインドのPRX1510(ミニCNCフライス)を使って製作しています。部品はある程度分散して搭載しているのですが、ARUMO-SiR07Mの胴体部分はすごい詰め込み度になっています。3.3V電源ボード、BTボード、マルチプレクサボード(2枚)、電源分配ボードを納めています。WideStudioにて作成しています。BlutToothモジュールは、I-Bee製PBT-001を使用しています。操作側にはプレステパッドを使用し、H8/3664で信号変換ものをBlutTooth経由にて送信しています。マシーンの方に入りそうも無かったのであきらめました。操作感をあげるためのチューニングがやりやすくなったため、結果としては良かったと思います。HP-LCL950-2S」を使用しています。オーバースペックな気がしますが、今後、消費電力が増えてもいいようにと思い、このバッテリを使用しています。Design全体像は、ヒーローロボットを意識し、カバー等のパーツが無くてもそれらしく見えるようにデザインしました。入れたり、また、直角結合だけではなく斜めに結合する部品も入れることでそれっぽくしています。バックパックは距離センサとスイッチ類、それにバッテリを収納するのみ、という設計にして、小型化しています。高屈曲ワイヤを使うことでフレーム内を通し、電線類が大きく外にはみ出さないようにしてあります。フレームは、下の写真のようなサーボホルダを基本として設計しています。このホルダ、部品点数が多く、作るのが大変でした。本体を組み立て始めて後悔しました。今後は、もう少し設計技術を鍛えて、なんとかしたいところです。「板材をメインにしているにも関わらずそれっぽい」というあたりで苦労しました。ここだけ急にプラモデルみたいなデザインでも変なので。この大きさで、サーボ(RB50)、距離センサ、LEDを内蔵しています。「この大きさ」といってもピンとこないかもしれないので、具体的な寸法を書くと、顔の幅は11mmしかありません。(右の写真で赤外線LEDが光っているのがわかりますでしょうか?)。常時、2つの距離センサを対象方向に向けることができます。使用できませんでした。(初戦で「いつもなら当るのにな〜」と、イライラしてました...単に操縦が下手なだけですが)。脚ヨー軸サーボが入っています。入っているように見えるフレームですが、実は2個しか入っていません。下半身サーボ用のマルチプレクサ基板が入っています。ジャイロですが、KONDOのKRG-1を2個搭載しています。右の写真のアニメロボット風股間パーツに収納されています。腹の部分にピッチ軸用、股間の部分にロール軸用のジャイロが入っています。配線は、このパーツから腰ブロック内を通って上半身に持ち上げています。電線取りまわしについてですが、下半身サーボのリード線を一端、腰の中にある集線基板で集線しています。時間の都合上、かなり手抜きな感じですが...。その後、マルチプレクサ基板を経由して高屈曲ワイヤにて上半身に持ち上げています。腰背面カバーの上あたりに、ちょこっと写っている黒いものが上半身とつながっている電線です。脚ヨー軸はサーボ1つで駆動しています。反対側のヨー軸に力を伝達しています。Unit腕は、肩ピッチ軸、ロール軸共に胴体には内蔵せず、すべて腕側に載せています。内部にスペースを確保するためには何かを外に出さないと、ということで、肩ピッチ軸を外に出しました。現在の形状に変更しています。肩サーボは、ピッチ、ロールともに180度の可動範囲を確保しています。腕先の方は、可動式のリストガードと拳を装備しています。拳は、3mm厚のABSを4枚貼り合わせて作ってあります。それを貼り合わせるだけです。それっぽく見えるのではないかと思います。リストガードは、トルク2.2kg-cmのちっぽけなサーボで開閉する仕組みになっています。リンク駆動方式になっており、70度ほど開きます。これで外からの力に対してロックがかかるようになっています。外部からの力で閉じる事はありません。サーボの力で閉じる場合は問題なく閉じることができます。「かっこわるいからダメです」と答えてしまいました。別に開閉する必要って全然ないんですよね...。開閉する分、重いし故障率上がるし...。あ、でも縄跳びの縄を掴んだり放せたりしたからいいかな。Unit脚はヒザがダブルサーボになっており、動作が速くなるようになっています。結局はずしてしまいました。足首のピッチ軸のみ、DSR8801を入れています。デザイン上、うまく収まらなかったので足首のみにしました。DSR8801とPRS-3401が入っている以外に、サーボ3個分の集線基板が入っています。上部までケーブルを持ち上げています。Unit足先は、足裏摩擦制御用にW-092MBが1つ入っています。足裏はいつもの「ショックノン+シリコンゴム」です。グリップさせたくない部分はABSでカバーをするようにしました。いますが、これは、ショックノンにかぶせるように装着してありますので、クッションが効いた状態になっています。Unitバックパックユニットは、距離センサが2つとスイッチ、通信端子、バッテリを内蔵しています。バッテリを取り出すためのフタは、タミヤのプッシュリベットです。いいもの無いかな、と探しています。できれば、はずしてもバラバラにならないもの。やむを得ず増設しました(ぎゅうぎゅう詰めすぎて、開ける気がしない...)。