正面と右側にタッチセンサーがついている。右側についているセンサーで壁を触りながら移動することによって、ロボットが壁から離れないようにすることができる。左に曲がるとき、正面のセンサーに壁が触れたとき、には、動き方に工夫が必要であった。正面のセンサーに壁があるときに即座に左に90度回転しようとしても、機械が壁に当たってしまって、うまく動けないからだ。turn_left()を左に曲がるためのサブルーチンとして作成した。これにより、機械が左に曲がるときは切り返しのような動きをしながら徐々に進む形となった。SF==0);}}プログラムは比較的よくまとまっていて見やすいのですが、コメントをいれるようにしましょう。