光センサーが黒と判断したときにカウントを増やすカウンターを使い、カウンターがnMAXを越えないときは直角カーブをし、nMAXを越えたときに交差点と判断し、通過する。†プログラミングは初めてだったので難しかった。しきい値が安定しにくかった。車体の前半分が重すぎてバランスがとれないこともあった。場所や条件により交差点を認知しない場合がある。赤外線センサーを用いたが、車体が長すぎてセンサーとボールが反応しない。時間を計るのではなく交差点の数を数え、その数に応じてボールをつかむなどのプログラムを作れば成功率を上げられたと思う。授業外においてとても時間がかかってしまったので細かい作業も効率よく行えると良かったと思う。電池の残量によって結果が変わってしまうこともあった。超音波センサーを取り付けたが、機体と玉の距離の関係上、反応しないことが多かった。・ライトセンサーを車体の軸に近づけるように工夫することでプログラム通りにライントレースをすることができた。・機体自体の取り付け&取り外しが容易なのですぐに作業に入ることができた。・しきい値を細かく調整することでスムーズにライントレースをすることができた。・アームを回転させてキャッチ&シュートをする案は確実性が増し、非常に良かったと思う。