†プリンタのように、上下左右の運動で文字を書くこと。他の班を見る限り、モーターをペンに1つ、左右のタイヤに1つずつ取り付けているところが多いようです。僕達の班はモーターを、ペンに1つ、タイヤに1つ、ヘッドという部分に1つ使いました。このようになったのか、プリンタ形式についてこれから説明したいと思います。上の写真を見てください。写真右側がヘッドという部分です。ロボットの進行方向に対して垂直に動きます。ここが他のロボットと違う部分で、たくさんのメリットがあります。ヘッドを動かすのにモーターを1つ使っているので、タイヤにモーターを1つしか使うことができず、ロボットは前後にしか動くことができません。どのようにして文字を書くのでしょうか?実はこのようにして書くことができます。ヘッドを左右に動かす。ロボット本体を前後に動かす。ヘッドを左右に動かしながら、本体を前後に動かす。モーターの速度を変えることによって、斜線の角度の変更が可能です!!次にプリンタ形式のメリットとデメリットをまとめておこうと思います。無駄のない動きで文字を書くことができます。書くスピードが半端なくはやく、『和』という字を、約6秒で書くことができました。他のロボットに比べ垂直に線を引くことが容易です。他の形式だと垂直に線を引きたいとき、ロボットを90度回転させる必要があります。モーターはかなり繊細なので、毎回のように誤差がでます。それを調整するのは面倒です。このプリンタ形式ならもともとヘッドが進行方向に対して垂直に動くので、命令文2つで垂直に線を引くことができます。ひとつのメリットは、ペンの位置を気にする必要がないことです。左右のタイヤに1つずつモーターをつけたロボットだと、「口」という漢字を書きたいとき、2画目の「ー|」を続けて書くためにはペンの位置をロボットの回転軸にもってこなければなりません。いうのも、もし回転軸からずれていると、90度回転させたときペンの位置が変わってしまうからです。プリンタ形式なら、ロボットは回転しなくても書くことができます。そんなわけでペンの位置を心配する必要はないのです。†ロボット本体が前後にしか動けないため、文字のサイズ(横幅)が必然と小さくなります(大きな文字を書けません)。文字が小さいからといってプログラム等が格段と難しくなるという訳ではありません。ヘッドの左右に動かせる範囲は決まっていることと、ロボットが前後にしか動けないことが幸いして、プログラムは実にシンプルです。「他の班とは違うタイプのロボットを作ろう」という目標のもと、どのようなロボットを作るか考えました。いくつか考えた中で、プリンタ形式を採用しました。†まず、3つしかないモーターの使いどころについて考えました。ペンを上げ下げするために、モーター1つは必要です。ヘッドにも1つ必要です。当初、左右のタイヤに1つずつモーターを使っていたので、ロボットを組み直す必要がありました。土台はタイヤ4つで支え、後輪のみモーターに直結することにしました。土台はこのロボットのベースとなる部分ですから頑丈に作りました。最初に、写真の説明をしたいと思います。中央の黒いタイヤはペンを上げ下げするパーツです(次に説明します)。黄色のタイヤはヘッドの支えです。ヘッドにはペンを上げ下げするパーツを乗せるので、このように頑丈に作ってあります。中央の3つのギアはモーターとつながっていて、回転してヘッドを左右に動かします。この写真では見えないですが、ヘッドがはずれる事がないようにストッパーを作成しています。ストッパーのブロック同士の摩擦によるモーターへの負担を減らす役割も黄色のタイヤが担っています。上の写真と下の写真を見てください。黄色のパーツが本体に引っかかるようになっています。これがストッパーの役割を果たしています。†タイヤ2つでペンをはさみ、モーターでタイヤを回すことによってペンを上下させました。タイヤは摩擦が大きいので、ペンが落ちてしまうような事がなく、ペンをはさむのには最適でした。ペンの交換も容易に可能です。ペンをはさむ部分がこの写真では見えにくいので、1つ上のヘッドの写真をご覧ください。写真右側中央の黒いタイヤではさみます。†いままで作った部品を組み立てました。各パーツを補強しながら組み立てると、最終的にかなり大きなロボットになってしまいました。†このロボットには合計でタイヤが10個使われています。「多すぎ!!」と感じる人もいると思いますが決してそうゆうわけではありません。本体を支えるのに4つ、ペンを上げ下げするのに2つ、ヘッドにかかる負担を減らすために2つ、ヘッドの左右の運動による本体のずれをなくすために2つ(白い大きなタイヤ)使われています。後に述べたタイヤ4つは補佐的なものですが、それがあるからこそ安定感とスピードを両立できたと思います。「長」の文字を書くプログラムを作成した。「和」の文字を書くプログラムを作成した。『和』完成!!move_timeという変数に毎回数値を与え、サブルーチンを主体にプログラムを組んだ。サブルーチンが長くなってしまったが、サブルーチンだけでほとんどすべての動作をカバーできるので、プログラムを組むのは容易だった。本体作成の最後の方ではパーツが足りなくなってきて苦労した。モーターなどの調子にあわせたプログラムの調整が大変だった。†プリンタ形式を採用したこと。最初は鉛筆で文字を書いていて、筆圧の関係からか、紙に書くことができず苦労したが、ペンにしたところ、うまく書けるようになった。重量のバランスを考えたうえで、一番負担の大きいヘッドを補強したこと。†ロボットを一から作り直したので、ロボット本体の製作に時間がかかり大変だった。プリンタ形式のためか、プログラムの作成自体は比較的簡単だった。困ったのは、プログラム作成中にモーターの調子が変化してしまうことだった。したらヘッドの摩擦による何らかの誤差だったのかもしれない。説明も丁寧で的確であるが、写真があると「プリント形式」についてより理解できると思う。01:07:56長の方のプログラムのはみ出ている部分を直して置いてください。08:30:11「プリント形式」素晴らしいです!写真を追加したことにより理解を深めることもでき、製作過程を順を追って写真付きで説明しているのも良い。22:29:56結果の「和」字の上手さは賞賛に値する。22:31:13最高の評価、ありがとうございました。