空き缶を分別して所定の場所に運ぶ。†フィールドは課題2で使用した紙を使用する。2種類の空き缶(Aタイプ,Bタイプ)をそれぞれ3個づつ用意し、円XにABA、円YにBABとなるように3段づつ積み上げる。空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。周囲に紙を張ってもよい。缶の初期配置を横から見た図で簡略的に表してみた。缶の移動時に説明をしやすいようにA1、A2...と区別して表示してある。缶の色は実際に色を着けたわけでなく、わかりやすいようにするためである。空き缶を積み重ねて置くことができば場合、2段目の空き缶一つにつき2点加算、3段目の空き缶一つにつき3点加算する。円内からはみ出している場合、半分以下なら1点減点、半分以上なら2点減点。間違った円内に空き缶を置いた場合は、1個につき1点減点。間違った円内の2段目に空き缶を置いた場合は1個につき3点減点、その上にある空き缶は0点ルールについて詳しくはこちら。†これが機体の全体像です。アームのついてる方が前になります。この機体は本体とアームの2つの部品に分けることができます。それぞれに分けて説明していきます。以下の写真で示しているところにセンサーとモータが取り付けられています。車輪は左右それぞれにモーターを取り付け二輪駆動にした。その片側にロータリーセンサーを取り付け直進距離や回転角度を正確に制御できるようにした。ロータリーセンサーを着けた側のモーターは抵抗が大きくなっており、直進ができなくなってしまった。セットパワーを調整することで直進をすることが可能になった。電池の出力でセットパワーの比が変化してしまうことが欠点である。ロータリーセンサーは以下のように取り付けておりモーターの回転と同じ回転数を認識するようになっている。†てこの原理を使って小さな衝撃で反応するようにした。缶を置く動作の邪魔にならないようにストッパーを取り付けた。†ラックを使って上下動作を行った。上下の高さ制御は時間で行っているため電池の出力で変化してしまうことが欠点である。3段目の缶の高さまで上げるためにはモーターをある程度の高さに設置する必要があり、軽量のまま高さを稼ぐことが困難だった。左右方向の中心から離すことで線に対して垂直に停止できるようにした。小さいタイヤを取り付けることで摩擦を増やし、缶が滑り落ちるのを防いだ。クラッチギア(白いギア)を使うことで回りすぎを防いでいる。このため缶をつかんでいる間中、モーターを回転させ続けられるため、よりしっかりとつかむことができる。始めは以下の写真のようにギアをかませていたが、下の図のように左右のアームの力が異なってしまいどちらかによってしまうという問題が発生した(図での青いギアがクラッチギア)。解決するために下の写真のようにギアを組み替えることで解決した。†アーム側にラックを取り付けた柱と距離をとって支柱を取り付けている。本体側でそれぞれを挟むように柱とタイヤを取り付けている。タイヤにしているのは軽量化とアームを好きな高さで停止しておけるようにするためである。ラック側の柱はタイヤでは支えていない。モーターと柱で挟んで固定している。支柱側は以下の図のように固定されている。前日までは第一案で構想していたが、成功率が安定しないため当日は第二案で行った。以下はそれぞれの案について説明する。目標得点を16点(1段目×2本+2段目×2本)として以下の図のような配置でフィニッシュする作戦を立てた。1番上の缶から分別を行い、最下段の缶はエリア外から出して減点されないようにしようと考えた。下の図と合わせて、機体の移動と缶の移動方法について詳しく説明する。機体はまずスタート地点Aから出発し、交差点Gへ移動する。地点Yの3段目にあるB1缶をつかみ、青の円の中に置く�。�〜�も同じように行い分別させる。この方法で制御をしようと考えたが、ロータリーセンサーの精密さや、タッチセンサーの感度があまり良くなく、缶の認識と回転角度の制御が困難だったためこの作戦は断念した。目標点を6点(1段目×2)として以下の図のような配置でフィニッシュする作戦に変更した。機体については、ほとんど変更しなかった。地点Yの上から2つの缶をそれぞれ分別を行い、それ以外の缶は円の中からはじき出すようにした。下の図と合わせて、機体と缶の移動について詳しく説明する。機体はまずスタート地点Aから出発し、交差点Gへ移動する。地点YのB1缶をつかみ、地点Xにある缶を機体ごと体当たりして枠外にはじき出したのち、つかんでいたB1缶を置く。地点Yに戻りA2の缶をつかみ、その下にあるB3の缶を同じようにはじき出し、A2の缶を地点Y置く。†プログラムはメンバーのkan777君とDsuke君が作ってくれました。そのため内容については詳しくは説明できません。詳しい説明は彼らのページで見ることを薦めます(kan777,Dsuke)。Risの機体を2つ使い制御をしているのでそれぞれの分けて掲載します。†うまくいかないことが多く、前日からオールして制作をし、とてもつかれました。ロボコンでは思い通りに動いてくれて、2位になることができて喜びと達成感を感じました。今回、機体をメインで制作に関わりました。課題1,2に比べ素材が莫大に増え、様々な機構を構想して作ることがとても楽しかったです。プログラマーの要望に沿った機構を作れた時はやりがいを感じました。制作で1番大変だったところはアームの部分です。安定したアームの上げ下げ、コードが引っかからないような構造、缶が途中で落ちないようにする工夫など、最善を尽くした構造になっていると思います。最後に、この4人のチームで取り組めて良かったと思っています。それぞれ違った強みがあり、それぞれがその能力を存分に発揮できたと感じてます。この課題を通して協力することの大切さを改めて感じました。