今回私が担当した課題は次の通り。・次の経路を黒い線にそって動くロボットを作成する。・A地点をスタートしてQ付近の3/4円周上でピンポン玉をつかみ、そのピンポン玉をD地点においたゴールへシュートする。・なるべく速く正確に動くロボットになるように工夫して、交差点では1秒間停止すること。今回はとにかく課題を達成するために、バランスが悪くとも車輪がコースの紙からはみ出さない大きさに完成させた。あまりにもバランスが悪いので写真右のモーターのカウンターウェイトとしてタイヤ2個を本体の反対側につけた。車輪のギア比は1:2でパワーが出るようにした。モーターを上部に取り付けたことでライントレース用の光センサーとボール判別用の超音波センサーを本体前部に集中させることが出来た。//右に旋回ロボットがラインから外れないようにするために前進のプログラムを二種類に分けた。//subの終了をお知らせ}今回は黒線の左を沿って進むプログラムを作った。PlaySound(SOUND_UP);}その1より左カーブがきつい際に使用。PlaySound(SOUND_UP);}右カーブに差し掛かるまでのライントレースに使用。PlaySound(SOUND_UP);}その1より右カーブがきつい際に使用。Off(OUT_AC);}交差点を越えるため右方向にちょっと前進するプログラム。Off(OUT_AC);}丁字路で右に旋回するプログラム。Off(OUT_AC);}丁字路で左に旋回するプログラム。PlaySound(SOUND_UP);}ボールを発見し掴むプログラム。基本はsubその1と同じプログラムだが超音波センサーを扱うプログラムが入っている。超音波センサーを使用した事により発生するラグにモーターのスピードを変更することで対応した。Off(OUT_AC);}その場その場に対応するために少しゴチャっとしたプログラムになってしまった。今回は黒線とそれ以外の値の中央をとらず黒線かそれ以外かだけでライントレースをしたが、前進のプログラムを比較的真っ直ぐにしたことで速く進んだ。超音波センサーの使用に手こずったが最終的には使いこなせて良かったと思う。普通のカーブと交差点をどのように判別したかについてだが、どちらの判別方法にも変わりは無く、何回目に判別した物が何かを予めプログラムに入れて判別した。