Heading(ヘディング)という単語が使われていますが、コレも北を基準とした方位角という意味です。ネットで調べたりセンサのマニュアルを見たりするとだいたいヨーとごちゃ混ぜで出てくるのでおんなじ意味で大丈夫です。補足しますとヘディングは機首方位という意味があるらしく、航空機とかの乗り物でよく使われるみたいです。ヨーに限らず、ロール、ピッチにもいろいろな分野で違う呼び方があるのですが、挙げていってもキリがないのでやめときます。常に頭を北に向けている人はAHRSを搭載しています。私を狙わないでください。AHRSのよみかたですが、これも特に決まってはないようです。そのまま、「えいえいちあーるえす」でも、短めに「えはす」でもいいですが、私は「えいはーす」と呼ぶことにしました。(どこかのマザーボードメーカーみたいですね...皆様、どーぞお好きによんでください。弊社が取り扱っているAHRSで代表的なものがこちらです。Ellipse2-Ahttps://www.creact.co.jp/item/measure/imu-ins-ahrs/sbg/sbg-ellipse-seriesそれぞれのスペックを見ると、ロール、ピッチとヘディングで精度が分かれていることにお気づきかと思います。前にも説明しましたとおり、ヘディング(ヨー)は基準となるものが違い、環境による影響があるので数値としては若干悪くなっています。センサには少しでも精度を向上させるためのフィルタアルゴリズムなどが搭載されていますが、ロール、ピッチには及びません。いえ、北を基準とした方位角が必要であれば、AHRSは選択肢に入ります。結局のところセンサを選ぶときに重要なのは、いかに高精度なものを選ぶか、ではなく、アプリケーション(やりたいこと)が実現できるかどうかです。大雑把でもいいのでお手軽に方位を取りたいのであれば地磁気センサは有効ですし、必要に応じてセンサの設定で無効化することもできます。ちなみに、方位を取る方法はこれしかないと言いましたが、センサの外側にあるモノを使えばもっと正確な方位を取得することができます。これもいろいろな手段は考えられますが、GPSを使うのが現在の主流です。GPSといえば、地球上のどこにいても(空が見えていれば)位置を取得できるものとして既に一般的ですが、工夫することで方位も求めることができます。いうことで、次回からはIMUとGPSを組み合わせたセンサについてお話していきたいと思います。IMUってなんぞ?(part15:ここまでのまとめ(AHRS))closeクレアクトメールマガジン会員募集中クレアクトで扱う様々なセンサーの使い方や、チョッとしたコツ。お仕事で少しお役に立ちそうな情報などをメールマガジンで配信しています。