今回の課題は文字を書くロボットを作り自分でプログラミングを組むことです。私は今回書く字は「生田」という字を書きました。書き順は下の写真のようにしました。私たちのロボットはプリンターのようなロボットを作ろうと考えた。プリンターのようにロボットの腕だけが動く機構を思いつかなかったので、ロボット全体が動くようなものを作った。縦方向については歯車を一番小さいものからだんだん大きく組み合わせていき、スピードを遅くした。普通に組み合わせることができなかったので、穴の開いているブロックを斜めに使い組み合わせた。これのモーターを使わないものを作り、2つを同時に動かすために3個目に大きい歯車に2つに棒を使い組わせた。棒の長さが足りないので、延長して使う。次に横方向の機構を作る。横に動かすためにラックを使用する。ラックの上をモーターで動かす機構を作るしかしこれだけだと安定性がないため黄色のホースを通すことで安定性を持たせた。移動性能を高めるためにタイヤをつけた。ペンの上げ下げはモーターを使い歯車を縦に動かすようにする。アームを長くし、RIS本体を超えるようにした。ペンは先の横方向のモーターの上にのせて動かす。今回、普通にプログラミングすると大きくなりすぎてしまうので#defineを多く使い簡略化を目指した。ペンの上げ下げのためのプログラミングです。OnFwd(OUT_C);Wait(90);Float(OUT_C);このプログラムは生の最初のはらいのプログラムです。OnRev(OUT_B);OnRev(OUT_A);Wait(20);Float(OUT_AB);このプログラムは動きごとに止まっておけば文字があまり汚くならずに済むので書きました。Wait(50);これは前後に動くためのプログラムです。(他の所は書く必要がないと思い書きませんでした。これは全部のモーターを止めるためのプログラムです。Off(OUT_C);書き順まず最初はペンを紙に置いた状態からはじめました。ペンを下げる工程をはぶくことができました。main(){nanamel;time;ここまでがここまでが�までです。ここからのプログラムは�に移るためのものです。penup;time;OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);mae;Wait(10);Off(OUT_A);time;ここから�の直線を書くだけです。pendown;time;pendown;time;OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);time;また�をするためにロボット自体を動かすプログラムです。penup;time;back;Wait(35);stopA;time;penup;time;back;Wait(35);stopA;time;ここから�ですpendown;time;OnRev(OUT_B);Wait(30);stopB;time;ここから�をするために動かす動き。penup;time;back;Wait(35);stopA;time;pendown;time;ここから�です。OnFwd(OUT_B);Wait(30);stopB;time;このプログラムは最後の�の直線を書くために横にずらしまっすぐに進むためのプログラムです。OnRev(OUT_B);Wait(15);stopB;time;ここから�です。mae;Wait(60);stopA;time;penup;ここまでが「生」です。back;Wait(150);stopA;ここから「田」です。「田」は周りの6〜9を一回で書くようにプログラムしました。mae;Wait(60);stopA;OnFwd(OUT_B);Wait(50);stopB;back;Wait(60);stopA;OnRev(OUT_B);Wait(50);stopB;ここまでが6〜9を書くプログラムです。OnFwd(OUT_B);Wait(30);stopB;time;これが10を書くためのプログラムです。ここからもペンの上げ下げをなしで書きました。田があまりうまく書けなかったかなと思った。問題点として以下がある。・横に動くときにペンがぶれる、また横に動かない時がある。・ペンの下げるときに勢いよく落ちてしまい字がぶれる。・ペンを上げるときに勢いよく上げすぎて、ペンが下がってしまうことがある。・全体的に強度が低く、何度も文字を書いていると壊れてくる。・RIS本体の固定する場所を作る・ペンの固定をより強くする。・ペンの上げ下げの機構をよりうまくつくる。・もう少し簡略化して、つなぎ目をより強くする。・上げ下げの機構を歯車をきつく合わせる。