あとはこれを行列で表現してやればよい。他の軸についての回転も同様に求めることができる。従って、回転角をθラジアンとしたとき、それぞれの軸について回転した座標ベクトルをRx、Ry、Rzとすると、回転行列は、となる。Dartでは以下のようになる。各モデルをワールド座標へ配置し終えたら、次はカメラの位置と向きを決める。カメラの位置と向きを決定する変換行列は、ビュー変換行列と呼ばれている。カメラを越しに見ているという設定カメラの位置や角度によって、見え方は様々になるビュー変換行列は平行移動と回転だけで実現できる。単純な方法としては、カメラ位置を原点に平行移動して、必要なだけ回転させれば、それで終わりだ。これでは「どこを向くか」を指定するのが難しく、実用性に欠けるので、この記事では取り扱わない。atと呼ばれる方式について説明する。必要なパラメータはカメラの位置、カメラの見ている位置、カメラの上方向、の3つになる。