私たちは、A→M→K→L→K→J→...というルートでプログラムを書きました。†ロボットはRIS本体を縦に2つ繋げて、それを水平に対して直角に立てました。RIS本体を縦に2つ繋げた理由は、通信がうまくできるからです。それを水平に対して直角に立てた理由は、横にするとロボットが大きくなってしまうからです。アームに関しても、アームを回転させることで持ち上げるようにしたのは、アームをできるだけ小さいスペースで取り付けたかったからです。完成したロボットは縦には長いが、横はコンパクトです。†ピンポン玉をつかむ仕組みは、ピンポン玉をゴムの力を利用して、アームと一体化させるようにしました。白い歯車を使用しました。†ピンポン玉を持ち上げるパーツは、モーターを2つ使いました。始めは1つにしていたのですが、力が足りなかったので増やしました。後輪は、アームを上げるときの反動で、一時的に後ろに力が加わるので、それを支えるために取り付けました。動いているときに摩擦がおきくくなるように、360度回転できるようにしました。今回は、全てのサブルーチンが、連続して黒になる時間を計っています。全てのサブルーチンに、このパラグラフの一番最後に書かれているプログラムの構造が適応されています。したがって、そのプログラムについて説明したいと思います。初めにタイマーをリセットする。(ClearTimer(0);)タイマーが[時間]未満なら、whileループが実行される。ライトセンサーが白の上にいるときは、処理後にタイマーをリセットする。ライトセンサーが黒の上にいるときは、処理後にタイマーがリセットされず、whileの条件のFastTimer(0)に代入される。†ロボットは小さくてバランスも良く、動いたときにピンポンボールや箱に当たりにくくできてよかったと思った。ロボット2台を使って送受信を行うということもあり、プログラムに時間がかかった。1台から2台に代わるだけで、プログラムがグンと難しくなったように感じた。