課題の内容は、2019a/Mission2を参照。私は、下側から上の方向に動く第2コースにした。今回は、黒い線を認識するための光センサーが必要であった。†あまり大きくなりすぎないようにした。大きくなることでカーブの際に細かい動きができなくなる可能性があったため小さくすることを意識した。光センサーは、近すぎたり遠すぎるとミスする可能性が高くなるためちょうどいい距離にする必要があった。光センサーが少しタイヤよりも後ろにあるところを直すことができたらよかった。一つの動力で二つのものを動かすことができなかったので少しボールの位置を高くすることで対応しようと考えた。高い位置にあるボールなら一つの動力で救うことができるため、そのような設定にしようとした。何回も同じプログラムを書くことは無駄であるため定義した。簡単にできるものを定義した。†ライントレースや交差点で止まった後に直進するためのプログラムなどは上のように定義できないためサブルーチンとして定義する。}}上のサブルーチンは光センサーが感知する値を5段階に分けてロボットが線の境界線に沿って進むプログラムである。完全に白色を測定すると線の上に戻るように動かしたり、境界線にいるときはまっすぐ進むようにするプログラムを作った。交差点では、黒を観測し左旋回をする。普通であればまた黒灰、灰色を観測しラインとレースを続けるが、その部分では左旋回しても黒が0.1秒以上観測されることになる。t0が0.1秒になるまでしか上のプログラムは続かないので、0.1秒立つとその部分で止まることになる。//0.3秒続ける}このプログラムは、交差点で止まった後に直進することが必要であり機体が左方向に向いているため、旋回をしてから直進する。急カーブでは、ライントレースのプログラムだと交差点と間違えて止まるため止まらないプログラムを作る必要があった。}}このプログラムで交差点と間違えることなく急カーブを曲がれるようになる。これで何回も使用するプログラムをすべて定義することができた。†メインプログラムは、定義したものを組み合わせる。交差点では1秒停止させる必要がある。自分の思った通りに機体が動いてくれない部分が多くて、課題ができたとは言うことができない状態で終わってしまうのが悔しいと感じた。ロボットを作ったり、プログラムを組むことは難しいと再度感じさせられることになった。ロボットに大した工夫をすることができなかった。・上でも挙げた通り課題を達成したとはいいがたい状態になってしまったのは、センサーの位置がタイヤよりも少し後ろに設置したのも一つの原因であることが考えられる。二つのタイヤの幅が広すぎることもあって少し小回りが利きにくいこともあった。・アームの部分で一つの動力で二つの部分を動かす方法を考えて、うまくボールを挟めるようにする必要もあった。