黒い線で作成したコースに沿って動くロボットを製作する。交差点では次のような動きをさせる。課題2自分は二人目の動作をさせた。最初の冊子にのっていたライントレース用のロボットは、カーブでセンサーが黒線から外れてしまったので、光センサーを本体からなるべく近くに設置しなおした。これによってセンサーが外れることはなくなった。基本的には冊子に乗っていたライントレースのプログラムを利用した。交差点を正しく認識できなくなった。何度も走らせて確かめたところ、毎回交差点を曲がり角と誤認して左に曲がってしまっていた。なっているはずなので、交差点の判断基準であるnMAXの値を300から150に変更したところ、正常に判断できるようになった。†センサーを近くしたことで大きなカーブでは問題なく黒線を追えるようになったが、小さい円の部分を曲がるときにセンサーが外れてしまった。このときのタイヤの動きを観察したところ、外側のタイヤのみが回転して曲がっていたため、内輪差でセンサーが外れてしまっていることがわかった。外側のタイヤの回転だけでは曲がりきれないので、内側のタイヤを逆回転させればよいと思われる。(時間切れで実装に至らなかった。†プログラムの問題を修正することに時間がかかってしまい、結局目的の動きをさせることはできなかった。曲がらないの判断をすれば、課題は達成できると思う。問題に気づくのが遅れてしまい、対策を考えるのが遅くなったので、次回はもっと早めに試す機会を作るようにしたい。