咬傷はほとんどがオオムカデ類で、それ以外のムカデ類によるのは稀である[13]。大型のオオムカデ類に噛まれるとかなり痛むが、人命に係る被害や続発症はほとんど無い[13][44]。子供やアナフィラキシーショックを発症する体質にある方への危険性が高く[44]、噛まれた場合には速やかに医師の診察を受けることが望ましい。夏場、山林に近い民家では、ゴキブリなどを捕食するためにムカデがしばしば家屋の内部に侵入する。この場合、靴の中や寝具に潜んだりすることから咬害が多く、衛生害虫としても注意が必要である。噛まれた場合、患部に異物が残っていればこれを除去して毒を絞り出し、患部を水道水で洗浄する。抗ヒスタミン剤を塗布する[45][46]。ゲジ類は家屋に侵入してくることもあるが、毒は弱く積極的に人を噛むこともなく、無害とされる[47]。小型のムカデは基本としてヒトの皮膚を貫通できない[44]。近年の日本では、不快害虫の忌避効果を目的とした薬剤にムカデ・ヤスデの侵入防止効果を謳う場合が多い。家庭用殺虫剤等ではすぐには死なない(近年はムカデ用の殺虫剤が市販され、冷却により動きを止め、効果の解り易さを演出している)。俗に「ムカデはつがいで行動しているために、1匹を殺すともう1匹必ず現れる」と言われているが、ムカデにつがいで行動するような習性は無く(配偶時のみ短時間つがいで行動する)、1匹現れるような環境には自然とその他の個体も出現しやすいというだけのことである。