中射程空対空ミサイルのR-530シリーズ、短射程空対空ミサイルのR-550の後継として1982年から開発が開始された。EM)の2種類があり、どちらも誘導面以外は同じ機体構造で、整備面では複数の種類のミサイルを装備せずに済むため有利になったが、結果的に短射程空対空ミサイルとしてやや大きく、中射程空対空ミサイルとしてはやや小型という中途半端な大きさになってしまった。中途半端な大きさの分、このミサイルには中間飛翔時の慣性誘導?システムを中射程用のアクティブレーダー誘導型だけではなく、短射程用の赤外線誘導型にも備えており、射程は短射程用としては長いが、中射程用として見れば世界の最新中射程空対空ミサイルと比べると少し短い。誘導面については、まず赤外線誘導型は全方位から交戦可能なオールアスペクト発射能力を持っており、シーカーにはデコイが発射したフレアを不適正目標として無視する対妨害対策能力を備えている。持つ機体の場合、複数のMICAを数個の目標に対しても発射出来る。近年オフボアサイト能力・ヘルメット・マウンテッド・サイト能力を追加装備すると言う計画があったが詳しい事は分かっていない。次にアクティブレーダー誘導型の場合は、極度に強い電波妨害下でも使用でき、誘導もアクティブレーダー誘導なので発射母機は機動を制限されることなく攻撃や離脱ができ、その誘導性能はAIM-120に匹敵すると言われている。実戦配備は1997年からでフランス軍のミラージュ2000-5用に、その後中華民国軍?に少数輸出された。現在ではカタール軍?も発注済みで、今後も海外からの発注が来ると思われる。NAVALが開発され、オマーンの警備艇に12セルの搭載が予定されている。IR)内側パイロンの4発はMICA、外側パイロンの2発はR-550。