150系にフルモデルチェンジ。全グレードエアバッグ[2]・ABSを標準装備する。スタンダードやデラックスなどの法人タクシー仕様はクラウンコンフォートに移行され廃止される。コラムシフト車も廃止。個人タクシー・ハイヤー向けの6気筒LPGエンジン車は継続設定され(スーパーデラックス、同Qパッケージ、ロイヤルサルーンの3種)、電子制御キャブレターの1G-GPEに換装された。ガソリン車は4WDも設定された。マークIIセダンが廃止されたことに伴いパトカーに2.0Lが追加された[3]。企業や官公庁向けに特化した従来のデラックス相当のスーパーデラックスDパッケージ(パワーウィンドウ=フロントのみ、プロテクトモール=装着せず、他)も存在していたが非常に数が少ない。ワゴン・バンは1999年の170系エステート登場まで130系が継続生産される[4]。この代のみトヨタテクノクラフトの特装車扱いでCNG車が設定された。2.5Lが1JZ-GE(可変バルブタイミング機構)をVVT-i化(180ps→200ps)。1G-FE車のATをECT化と同時に出力を135ps→140psに向上。ロイヤルサルーン/Gでは、メータがオプティトロン化される。1G-FEもVVT-i(可変バルブタイミング機構)化(140ps→160ps)と同時にECTをECT-iE化。ガソリン車は、排ガス記号が、GF-に変化。ディーゼルエンジン廃止と3.0Lのパトカー仕様を除きMT車廃止。Cピラーエンブレムには王冠マークの下にSEDANの表記が追加され、フロント両端のウインカーが前面はバンパー内から車幅灯内へ、側面は車幅灯一体からフェンダー後部へ移動。車種整理により3ナンバー仕様車はセダン化された170系ロイヤルシリーズに合流。5ナンバー仕様はクラウンコンフォートの兄弟車にフルモデルチェンジされる。全グレード4輪独立懸架・4輪ディスクブレーキ標準装備。この代まで中国・中近東向け左ハンドル仕様が輸出されていた。この代から正式にモノコックボディが採用された。MT車もAT車もフロアシフトのみである(150系以外のモデルにはコラムシフトの設定があった)。MT車の総生産数が400台弱と非常に少ない。ベースがX80型マークIIのシャシーを流用したクラウンコンフォートに変わり、先代と比べてベースの設計が古くなるという逆転現象がおこった。エンジンは2.0Lのみとなる。タクシー用途向けは途中で6気筒LPGエンジン1G-GPE(2001年10月~2002年10月)が廃止され4気筒LPGエンジン3Y-PEに集約されたがスーパーデラックス、スーパーサルーンなどハイグレードタクシー向けとなっている。型式は、1TR-FPE搭載車はTSS10、1G-FE搭載車はGXS12、ハイブリッドはGBS12、3Y-PE搭載車はYXS10。パトカー仕様は170系ロイヤルに移行される。コンフォートシリーズとの相違点は横桟グリルとテールライトの大型化、サッシの黒枠化、フットリリース足踏み式パーキングブレーキ(クラウンコンフォートは、フロアシフト車がセンターレバー式、コラムシフト車がステッキ式)などである。同時に、内装も大半の部品が150クラウンセダンと同等のものになった[6]。YXS/TSS10型にはバンパー/サイドモールディングを大型化し、全長/全幅を4,830mm/1,710mmとした3ナンバーモデル「スーパーサルーン」がある。スーパーデラックス・マイルドハイブリッド追加。LPGエンジンは1G-GPEを廃止し、3Y-PEに一本化した。6気筒の廃止により、TECS特装車扱いのロイヤルサルーンが廃止され、代わりにスーパーサルーンが常設グレードで設定された。平成17年排出ガス規制に適合し、排ガス記号がTA-からABA-に変更される(ガソリン車は適合せず)。法規に対応すべくベースのクラウンコンフォート同様にヘッドライトマニュアルレベリング機構とフェンダーのターンランプが標準装備され(初代bBのものを流用)、ハイマウントストップランプがLED式となった。標準仕様におけるブレーキランプとテールランプの点灯バルブ数が、寒冷地仕様と同様の数に減らされている(ブレーキランプは4個から外側2個、テールランプは6個から4個)。排出ガス規制に適合しない1G-FE搭載車が廃止された(マイルドハイブリッド仕様は17年規制をクリアしていたため継続)。3Y-PE搭載車に設定されていたコラムシフト車も廃止した。マイルドハイブリッドの生産を終了。ガソリン仕様が廃止されたと同時に、日本車最後の乗用車向け直列6気筒エンジンが姿を消した(事実上、ガソリン仕様、LPG仕様にかかわらず同年8月までDOHCヘッドを搭載したエンジンが存在しない状態が続いた)。LPGエンジンをこれまでのOHV・電子制御キャブレターエンジンの3Y-PE型から、ダイナやトヨエースにも搭載される液体噴射仕様のDOHC・VVT-iエンジンの1TR-FPE型に変更されたことで出力は従来の79PSから116PSにまで向上している[7]。型式もTSS10に編入され、全車にトヨタ・ストップ&スタートシステムとリヤシートの自立式シートベルトバックルを標準装備とした。前席と後席の灰皿は今回からメーカーオプションとなり、スーパーデラックス系に装着されるホイールカバーはデザインこそ従来型と同一だが、光沢仕様(ハイラスター塗装仕上げ)となっている。姉妹車のクラウンコンフォート/コンフォート共々国産乗用車として最後までOHVエンジンを搭載した車種でもあった[8]。