サーボパック編2018年11月9日2020年1月7日mBotAdd-on-PacktinkeringTwitterFacebookはてブPocketPinterestLINEmBotには、Makeblock社が考えた拡張モデルを組み立てる為の、機能拡張アドオンパック(Add-on-Pack)が3種類発売されています。アマゾンで普通に購入できるので、mBotの基本セットに飽きてきたころに、買い足すのが良いと思います。Pack(シックスレッグパック)各パックで3つのロボットが作れますので、全部買うと9種類、mBotの機能を拡張する事が出来ますね。このページでは、サーボパックを紹介します。mBotにサーボモータを追加して機構部を駆動させるmBot本体は、ギアモーターを使って走行させるだけなので、それ以外の部分は駆動しません。このサーボパックでは、mBotの本体部分にサーボモーターというものをつけて、様々な部品の駆動のさせ方を学ぶことが出来ます。mBotの機能拡張パックで使うサーボモーターとはパーツとしては、このようなモノが入っています。このパックの特徴は、サーボモーター(9gサーボパック)が入っている所です。サーボモーターは取り付けた部品の位置(角度)、速度等を制御する用途に使用します。https://www.makeblock.com/サーボモーターでも高性能なものはヒト型ロボットなどの関節部分よく使われます。この9gマイクロサーボというのは、安価で初級者向きのサーボモータです。モーターって、mBot本体にもついているけど、それとどう違うの?という疑問もわくかと思います、凄く簡単に言えば、mBotのタイヤを回すギヤモーターは、スピードと前回転、逆回転の設定が出来ましたが、このサーボモーターでは、モーターの角度を制御する事が出来るんです。回るのじゃなくて、止めたい角度で止めるようにすることが可能です。mBlockブロックで言うと、こんな感じの設定ができます。サーボモーターの接続方法ですが、mBotの制御ボードであるmCoreには、RJ25コネクタを介して接続します。このようなイメージRJ25アダプタには、スロット1、スロット2があるので、サーボモーターを接続したスロット番号を、mBlockのサーボブロックで指定するんですね。ポートの指定は、他のセンサー同じです。mCoreでいうと、ポート1~4のどれかに接続すればよいですね。サーボモーターを使う際は、最初に、角度の設定をするサーボモーターの角度をmBlockで設定して、諸々のロボットプログラムを作りますが、Add-on-Packの例の3つのモデルを作るには、まずは、サーボモーターの角度を90°に設定してから、サーボモーターに機構部品を取り付ける必要が有ります。サーボモーターの回転軸に機構部品を取り付ける時も取り付け位置・角度方向があるので、元々のサーボモーターの軸の角度がずれたまま、説明書の通りに機構部品を取り付けると、組み立てたロボットが、思うような角度に動かなくなります。組立説明書に書いてある機構部品の向きは、サーボモーターの角度が90°に設定している事が前提になります。これ結構分かんないで最初に進めて、組みあがった後に、角度が合わないなん経験をされた人は、結構いるんじゃないでしょうかね。私もその経験者の一人。調整の仕方は、簡単です。https://www.makeblock.com/例えば、RJ25のスロット2にサーボモーターを接続して、mCoreのポート4に接続した場合は、mBlockでこのような設定をして、実行するだけです。それだけで、90°方向に軸が動き設定されます。この後にこの図のように機構部品をつけていくわけです。servoパックの日本語版ですが、一つだけ、注意したい所があって、↑で説明したサーボモーターの角度を設定する部分が、付属の取り扱い説明書には記載がなく、ネットからダウンロードしなければいけない点です。そこは、仕方ないかなと言えば仕方ないですが、出来れば、サーボモーターの角度を調整しなければならないという事は、付属の取説に最初の段階で丁寧に説明すべきかなと思います。絶対知らない人は、はまる部分だと思うけどなあ。説明図(英語版)に書いてあるので、それをダウンロードして見れば、迷う事は無いとは思います。首振りキャットロボ個人的にはこのモデルが一番好きです。mBotよりもさらにロボットらしい動きをプログラミングすることが出来ます。mBotの基本モデルは、本体シャーシに超音波センサーがねじ止めされますが、このモデルは、それを一旦外し、このような形で、サーボモーターに機構部品を介して接続します。それを、mBotの本体シャーシに取り付けます。これを、Makeblock社が公開しているサンプルプログラムをちょっとアレンジしてインストールするとこんな動画の動きが可能になります。LEDモジュール(LEDが4つついている)を取り付け、そのモジュールをサーボモーターで動かすモデルです。Makeblock社から提供されているのサンプルプログラムでは、mBotにプログラムをインストールするのではなく、PCのmBlockでプログラムを実行します。↓の動画のような動作が出来ます。ダンシングキャットロボダンシングキャットロボは、連結インケージをネコの手に手に見立て、それをサーボモーターで動かすモデルです。Makeblock社からのサンプルプログラムでは、超音波センサーで検知した障害物の距離によって、ダンシングキャットが、前に行ったり、後ろに下がったり、右に回転したりといった動きをさせる事が出来ます。packで新たに学べる事は、何といってもサーボモーターの制御です。サーボモーターの制御を学ぶことで、mBotを、ただ走行するクルマから、より様々な機構部品の動かして、よりロボットらしい動きをするモデルにしていくことができます。mBotの機能拡張パックの中でも、一番、発展的なプログラミングが学べそうなのがこのサーボパックだと思います。最新の「mBlock5」に対応した「mBot」の基本活用術も連載中です。合わせてご覧ください。17MakeX2019のテーマ・開催概要が発表されました。J-tinkering。