†ライン上に設置された缶を集めポイントの枠内にどれだけ積み上げれるかを競います。連携の良さ、見た目等の技術点が加えられる。私たちのグループの方針としてはロボットを「缶を集める」役と「積み上げる」役にそれぞれロボットを分け2段の缶を複数積みあげて得点を稼ぎます。缶をあつめてくるロボットは前回の課題の応用で、ライントレースをして缶を見つけ運ぶプログラムを加えたいと思います。ライン上にない缶をどう集めるかが課題となります。缶を積み上げるロボットでは、何かエレベーター式の仕組みをつけて缶を上に積み上げたいと思います。缶を集めてくる側のロボットです。基本形はライントレースのときのものを応用しています。こちらはkkとmatsuroが主に制作を担当しました。大きな特徴としては缶の受け渡しのため、つかんだ缶を押し出しハサミの外に出す仕組みです。この時、重たいモーターを固定するのに苦労しました。L字のブロックと蝶番のブロックを使用して強固にしました。このモーターにはライントレースをする光センサーもついています。ハサミの先についた光センサーで缶を掴んだことを感知します。センサーの位置は、初め機体の中央:黒い受信ポート下:に位置していましたが蛍光灯や紙からの反射光によって値が30〜40とばらつきが生じてしまったため、より缶に近い歯先に取り付けました。することで値のばらつきは残ったものの缶無しで誤動作することはなくなりました。試合直前には缶押し出しの精度を上げるため以下の様になりました。ハサミはシンプルに棒二本。トレース中に重量の軽い缶を安定して運ぶことが問題でしたが、ハサミに返しを取り付けたり、全体の動くスピードを落としたり、90°以上の回転を数角度づつに分けたりして何とか缶がはみ出ない程度に抑えました。この問題が機械だけを先行して作ったことの弊害でした。缶を積み上げるロボットでは、背面にあるタイヤを用いて缶を垂直に上げます。こちらはtrtr、6683が主に担当しました。ゴールに行く途中の缶�と�をつかみながら進行していきます。そのため運ぶ側のロボットは缶�、�の順に缶に向かいます。大まかな仕組みと動きは理解していますが缶積み上げロボットについては[こちら:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2013b%2FMember%2Ftrtr%2FMission2][:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2013b%2FMember%2F6638%2FMission2]を参照されたい。//境界の値は上の二つから+、-をもちいて作っています。//モーターの出力を7段階中の1にする定義です。OnFwd(OUT_B);Wait(10);Float(OUT_B);//缶を押し出す動作です。モーターの向きからOnRevで棒が飛び出し、OnFwdで戻ります。Floatで優しく仕舞います。//交差点と判断するまでの時間です。//交差点での動作です。//黒になるまで直進、ラインを感知してトレースを開始します。//感知から動作までに進んでしまった分戻ります。//�で渡る位置までの時間です。//�で渡るときの動作です。//二つ目の缶を運ぶプログラムです。ave:10.1今回はたくさんの時間があるにも関わらず缶を一つしか運ぶことができなかった。結果だけ見れば、前回の課題1からの進歩がほとんどなかった。制作に時間をかけた、缶の押し出しの仕組みも本番では半分しか機能を発揮できなかった。積み上げ側のロボットが動作できなかった要因として、ゼロからの作成だったが作成の役割分担をしたために、積み上げ側の負担が大きくなってしまいチームワークの不足がはっきりと出てしまい残念だった。