各チームで作成したコースに沿って動くロボットの作成。今回のロボットは課題1と同様の4輪を採用した。今回のロボットでの工夫点は、タッチセンサ用のバンパーである。おおまかな構成は本に載っているものと大差は無いが、2段にすることにより、より安定してタッチセンサを反応させることを可能にした。安定してコースを完走させることが今後の課題となってくる。今回自分たちが作成したコースは8の字を2つ合体させたようなコースにした。単純なコースではあるが、その分正確性、速さが求められる。今回、最初に作成したプログラムは過去の作品を参考にtaskを2つにするプログラムを作成した。taskを2つにすることでタッチセンサーが作動するとき、光センサーのプログラムを停止させ、誤作動を防ぐプログラムが簡単に作成できた。1個目のプログラムでは変数iを使用し、停止線での止まる回数を利用して2周して止まるプログラムである。タッチセンサーが反応してしまうと1個目プログラムでは、変数iのカウントが0に戻ってしまうため、2周で止まれなくなってしまう点が問題であった。そこでtaskを2つから1つにまとめ改良を加えたのが、上にあるプログラム2個目である。2個目ではタッチセンサーに反応しても変数iがリセットされないため、無事に2周して停止することができた。課題発表当日になって慌ててプログラムの2個目を作成して無事に動くかどうか不安だったが、無事に動いてくれて安心した。1個目のプログラムの問題であったタッチセンサーによる変数iのリセットもクリアしてプログラムは自分でも満足に動いてくれたと思った。あとは停止線で停止してから進むときに脱線しやすいので、そこの修正ができれば良いと思った。・コメントがあればどうぞ書くべきことはかけています。あとはもう少し詳しく書きましょう。プログラムの最後のif(i==5)はいらないかもしれません。whileの中身を実行しないと自動的に止まるはずなので。