住友理工株式会社が2007年に設立した理研-住友理工(旧:東海ゴム)人間共存ロボット連携センター(RSC)(旧:RTC)は、RIBA、RIBA-IIの後継機種にあたる介護支援ロボットの研究用プラットフォーム”ROBEAR”を新たに開発しました。ROBEARはRIBA、RIBA-IIの技術を継承しながら、新たに、介護現場でよく行われている立った姿勢での抱きかかえ、起立補助、リハビリなどの動作の実現を目標にしています。皮膚に相当するゴム製の触覚センサ(スマート・ラバー・センサ)の3種類の力覚系センサとそれらを用いた高出力のインピーダンス制御を新たに採用しました。ROBEARの移乗動作は、RIBA及びRIBA-IIで培ってきたお姫様だっこに加えて、新たに縦抱き上げを実現しました。縦抱き上げは端座位の姿勢をとれる被介護者の前面から抱き上げを行い、立位の状態から車椅子へ移乗させる動作です。下記詳細ボタンからROBEARで実現した介護動作を動画でご覧頂くことができます。ロボット制御研究チーム、ロボット動作研究チームが共同で行った。(現:健康介護事業部)の協力を得てロボットに搭載した。問い合わせ先ROBEARに関する問い合わせ、取材等の問い合わせ先は下記まで。被介護者の前からロボットの両腕で被介護者を抱え、起立姿勢にし、車椅子に降ろす。ロボットが被介護者を抱える時は、両腕の力を常に調節しながら柔らかく抱える。端座位姿勢の被介護者の前からロボットの両腕で被介護者を抱え、起立姿勢にし、車椅子に降ろす。被介護者はロボット前面に設置した足置きプレートに足を置くことによって、移動時に歩く必要がなくなる。ロボットが被介護者を抱える時は、両腕の力を常に調節しながら柔らかく抱える。端座位姿勢の被介護者の前からロボットの両腕で被介護者を背中から抱え込み、ロボットからずり落ちるのを防止する。起立後は、歩行可能な被介護者は自立歩行し、歩行が困難な場合は、足置きプレートに足を置きロボットの移動に合わせて移動させ、車椅子に降ろす。このお姫様だっこは初代のRIBAから行っている動作です。ROBEARでは動作を改善し、被介護者の首下に腕を差し込みやすくなった。抱き上げ後は被介護者がずり落ちないように両腕のセンサ情報を基に能動的に両腕を動かして安定させることも可能になっている。この動作はお姫様だっこを発展させた動作で、ROBEARの両腕に掛かった安全ベルトで被介護者が落ちないようにすることができる。座った姿勢にしてから車椅子へ降ろすことも可能になっている。介護支援ロボットROBEARの機能を紹介します。このロボットは両腕で80kgまでの被介護者を抱き上げる能力があります。それを実現している機能は、柔らかさを実現するためのインピーダンス制御や抱き上げ時にロボットの転倒を防止するための伸縮車輪機構、ベット上の対象者を認識する距離画像の処理などがあります。介護支援ロボットROBEARの伸縮可能な前輪部の動作紹介ビデオです。抱き上げ時にロボットが転倒するのを防止するために、前輪を伸張することができます。台車は、4輪全て操舵可能なので、台車の姿勢を保持したまま横に移動することも可能です。介護支援ロボットROBEARは、関節に使用しているアクチュエータの性能をRIBA及びRIBA2よりも向上させているので、速い応答性を持ちます。この応答性を生かして、外力の推定とインピーダンス制御を実現しています。介護支援ロボットROBEARの新機能の一つである前抱き上げの紹介動画です。ロボットから見た映像も含まれています。介護支援ロボットROBEARは、頭部に組み込んだ距離画像センサによって、ベット上の被介護者の位置を検出できます。この検出結果によって、ロボットをベットの近くに自動で近づけることができます。介護支援ロボットROBEARは、両腕に渡したハーネスを使用して、従来のお姫様だっこ動作をすることができます。このハーネスにより、抱き上げ時の落下防止と、ロボットによるホールド感を高めることができます。