この結果は、微小時間の時間発展です。2が最終結果になります。q(t-Δt)は、前のフレームのq(t)です。違いますが、こちらが正解でしょう。■プログラムでは、実際のプログラムです。します(rigidbody.h)。};2次的変数に回転座標のRを追加しました。回転部分の更新は次のようになります。掛けることによって、回転を合成します。eの関係があり、その結果を使っています。その他に回転行列を使っている部分も変更を受けます。速度を求めるときに、同時に回転行列を求めます。使うためには、規格化をしないといけないようなので、規格化しています。今まで説明してきたような関数が用意されています。D3DX関数を利用することは、省力化や安定性、再利用性を考えてもよいことだと思うので、(自分でも組めることが前提ですが)積極的に利用するのも悪くないと思います。■最後にう~、けっこうしんどかったなぁ~今回は大学のセミナー風に、計算をはしょらないできちんと導出してみました。自分のためにですけど。走るようにしなくちゃいけませんね。諸事情により、出来るかわかりませんけど...もどるimagire@gmail.com。