今週はロボットの機体全体を組み上げました。基盤ケースとその柱の部分は設計したものを3Dプリンターで作っていただきましたが、設計ミスで吸引機と車体盤間の接続がうまくいかず、また製作しようと思います。実際に動かす段階に入りたかったので、モータードライバの並列回路を基板作りました。実際に走らせてみると、車輪半径が大きいため少しトルクが足りないようでした。来週はそれらを改善します。今週も加工をしていました。フライス盤加工で穴が貫通しなかった部品のボール盤穴開け加工をしました。次に、1・2号機のベルコンの側面板の電動ノコギリ加工をしてヤスリ掛けをしました。今週は1,2号機アームの制作の続きをしました。来週には完成させたいです。子機の支え軸を1から作り直すことになりました。そのためその加工をしていました。穴位置を正確にするため角パイプの上下に同時穴を開けました。穴開け中に角パイプがずれないように気を付けて作業しました。加工した部品で穴の位置を間違えてしまいました。原因は、構造を正確に理解していなかった事です。これからは、図面をよく確認するようにします。構造のイメージを考えて作業しようと思います。2017年4月8日Eリングは他のメンバーもまだ使ったことが無かった部品だったのでどこまで精度よく加工できるか不安でしたが、ある程度精度よくでき、ベルトコンベアも想定内の動きをしてくれたのでよかったです。今後はベルトコンベアと同時進行で設計していた3号機の子機の設計図を作り、どんどん加工をしていこうと思います。2017年4月7日メンバーに加工を手伝ってもらい、1号機に搭載するベルトコンベア本体が完成しました。組み立て時に一つ一つ軸にセットカラーを取り付けて位置調整する手間が大変だったので、軸の固定方法をセットカラーからEリングにするなどを行いました。Eリングは他のメンバーもまだ使ったことが無かった部品だったのでどこまで精度よく加工できるか不安でしたが、ある程度精度よくでき、ベルトコンベアも想定内の動きをしてくれたのでよかったです。今後はベルトコンベアと同時進行で設計していた3号機の子機の設計図を作り、どんどん加工をしていこうと思います。先週から続いて加工の作業をしました。3号機のアームや子機のジャッキの部品加工をしました。加工中に部品を1枚の板から、2つ同時に作る方法を思いつきました。来週も、加工をやる予定です。僕たちのロボットの移動にステッピングモーターを使おうと考えています。そのステッピングモーターで動かすためのモータードライバをL6470にし、デイジーチェーン接続させました。先輩の協力もあり、回転方向と連続回転ができるようになりました。これからの目標は、ライントレースができるようにすることです。加工センターに依頼していた新型吸引機が無事に出来上がりました。完成度は高く、-65.9グラムの軽量化に成功しました。風量も以前より多く、振動も全くありませんでした。1番良かったのが電流です。以前は吸引に負荷がかかりすぎて3A以上の電流が流れてしまいましたが、2.6Aまでにすることができました。