舞台はヴェスパニア王国。サクラ女王とその息子・ジル王子が猟銃事故で死んでしまう。その悲劇的なニュースは、世界中に知れ渡った。それは江戸川コナン、そしてルパン三世の耳にも例外なく...。サクラ女王の長女・ミラ王女が次期女王の座につくことになり、その王位継承をめぐる事件に巻き込まれるコナンと蘭。ミラ王女に容姿がそっくりな蘭は、ミラ王女の身代わりとしてヴェスパニア王国に連れ去られてしまう。その頃、ルパンはヴェスパニア王国につたわる「クイーンクラウン」を盗む計画をしていた。交わるはずがない「世紀の大泥棒」と「迷宮なしの名探偵」。出会ってしまえば、おのずと戦う運命にある二人。その時は、必ずやってくる...。番外編「てさぐれ!旅もの」その4キミだけにモテたいんだ。