今回のマシンは実際、光を追いかける仕事をするにあたってマシンに手を加えることがほとんどありませんでした。モーターを2つつけたドライブベースに光センサー2つをくっつけただけです。赤く光っているレーザーポインタのようなものが光センサーです。課題1のマシンと比べても明らかにマシンは簡単な構造になっていてほとんど時間がかかっておりません。それではあまりに貧相なので、まぁなんというか写真の通り思い切ってやっちゃいました。́-`)vこれは課題1,2からずっとうちの専属操縦士のメカ崎君です。パーツが足りなくなったらスクラップにしようと思っていましたがしぶとく生き残っています。彼の働きなしにこの課題を乗り越えることは不可能だった、と関係者は口をそろえて言います。今回このマシンは3輪にしました。後ろはキャスターになっていてこのことで動きすごい早くなりましたなかなかいい動きします、これ。写真はありませんが非常に分解、組立が簡単です。(A7のロボットのコンセプトでもあります)つぎはいよいよプログラム紹介。非常に複雑ですなんてったって「明るさに比例した周波数の音を出しながら全方角の中から光源のある方角を探し、探した後は、光源の光を追いかけて進むロボット」ですから、そりゃぁ複雑です。工夫したところプログラムで、センサー1を音楽のタスクではじめに定義しないとセンサー1の周波数を鳴らすことができなかった発見した光の最大値のところまで回転してもどるとき、一周の時間が状況によって違うので、ただ単に計った時間だけ正回転すると誤差が出た。光源を追いかけて移動しているとき、左右のセンサがどちらもある値以下になってしまった場合には再び一回転して探す、といったプログラムに改良することは容易ですね。