すると、以下の式が成り立つ。以上の式から、速度指令(v_x、v_y、v_a)の時に実際に与えるべき左右のモーターの角速度は以下の通りになります。(0.0285m)なので、となる。自己位置推定(オドメトリ)次に、ロボットの自己位置同定の方法について考えます。ロボットの移動速度・角速度を積分することで任意の時点の位置・姿勢を得ることができます。関係を直線近似すると、となる。(より厳密には円弧近似する方法もあるが、ここでは簡単に直線近似とした。して、のように求められる。仕様をいかに示します。必要事項を入力し、ひな形コードを生成します。(サンプルの実行ができます。1.2.1-RELEASERTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。