鎌倉幕府(かまくらばくふ)が開かれる1185年に「壇ノ浦の戦い(だんのうらのたたかい)」で源氏と平氏の戦いに決着がつき、平氏は滅亡しました。その後、1192年に源頼朝(みなもとのよりとも)は征夷大将軍(せいいたいしょうぐん)となり、神奈川県の相模(さがみ)に鎌倉幕府を開きました。源頼朝の部下である武士を御家人(ごけにん)と呼び、鎌倉幕府に従わせた。将軍と御家人は「御恩(ごおん)と奉公(ほうこう)」の主従関係で結ばれていた。