RTコンポーネントが登録されています。コンポーネントの概要、スクリーンショット(または関連する図)、ページ、ソースコードまたはバイナリパッケージへのリンクがあり、自分の必要なコンポーネントを探してダウンロードすることができます。RTミドルウエアコンテストの応募作品も含まれています。以下の4つのコンポーネントで構成されています。対戦アルゴリズムの開発や比較検証を容易に行うことができます。環境シミュレータは屋内環境、そこで行動するロボット、そして環境内の人の動きを再現します。さまざまな情報を出力します。ロボット制御命令(指定する速度)を入力することによってシミュレータ上の仮想移動ロボットを制御することができます。このRTコンポーネントを使用することによって実際に実験することが難しい多数の人が行動する環境での試験を行うことができるようになり、また開発したアルゴリズムのそのような環境での動作を安全に検証することができます。図の橙色の丸がロボットを、緑の丸が人を表しています。アームベース座標系内での手先位置を与えて制御することが可能であり、アームの構造に合わせた順運動学RTCとヤコビ行列を解くRTCなどにより構成される。汎用的なセンサーベースの作業システムで用いることを想定し、ビジュアルサーボ力覚制御の導入など、機能拡張が可能である。注意点Windows版は、下記ライブラリを使用しています。●本モジュールでは実機動作環境は用意していません。●依存ライブラリとして、VPython(シミュレータ動作環境)を使用しています。ライセンス商用以外の利用の場合、修正BSDライセンスが適用されます。11:49概要ロボットアームなどのマニュピュレーションを行うオープンソースであるOpenRAVEに機能をRTC経由で利用することができる。特徴RTCの機能(データポート/サービスポート)をOpenRAVEのプラグインとして内包し、RTCのポートを介してOpenRaveの機能を外部に提供する。教育用ロボットアームであるCRANE+を動力学シミュレータChoreonoid上で動作する環境を構築しました。RTコンポーネントを使って簡単に動かすことができるのでロボットアーム教育に活用できます。特徴パソコン1台あればアーム制御を体験できます。ロボットアーム共通インターフェース1.1に対応しているため,他システムへの応用もできます。シェルスクリプトを使用しているので,スムーズにシミュレーション開始まで行うことができます。(サンプルの実行ができます。1.2.1-RELEASERTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。