動作確認(Linux編)動作確認(Linux編)インストールが正常に終了したら、付属のサンプルで動作テストをします。サンプルは、通常は以下の場所にあります。/usr/share/openrtm-1.2/components/python/<サンプルコンポーネントセット名>ソースからビルドした場合は、ソースディレクトリ下のOpenRTM_aist/examples/<サンプルコンポーネントセット名>サンプルコンポーネントセットSimpleIOを使って、OpenRTM-aistが正しくビルド・インストールされているかを確認します。接続とアクティブ化コマンドラインからの動作確認ネームサーバーの起動サンプルコンポーネントの起動ネームサービス上の名前の確認サンプルコンポーネントの接続サンプルコンポーネントのアクティブ化サンプルコンポーネントの非アクティブ化と終了サンプルコンポーネントセットSimpleIORTコンポーネントConsoleIn、ConsoleOutからなるサンプルセットです。ConsoleInはコンソールから入力された数値をOutPortから出力するコンポーネント、ConsoleOutはInPortに入力された数値をコンソールに表示するコンポーネントです。これらは、SimpleなI/O(入出力)を例示するためのサンプルです。ConsoleInのOutPortからConsoleOutのInPortへ接続を構成し、これらの2つのコンポーネントをアクティブ化(Activate)することで動作します。以降、サンプルは/usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleIO下にあるか、ソースコードからビルドした場合は<source_dir>/OpenRTM_aist/examples/SimpleIO/にあり、Python本体の実行ファイルにはサーチパスが設定されているものとして説明を記述します。Editor、ネームサーバーを起動してください。OpenRTP起動手順ConsoleInの起動ターミナルを起動してConsoleInを起動します。<source_dir>/OpenRTM_aist/examples/SimpleIO/ConsoleIn.pyなどとしてConsoleInを起動します。別のターミナルを起動してConsoleOutを起動します。<source_dir>/OpenRTM_aist/examples/SimpleIO/ConsoleOut.pyなどとしてConsoleOutを起動します。Editorのツリー表示の[>]をクリックすると、先ほど起動した2つのコンポーネントが登録されていることがわかります。ConsoleInコンポーネントとConsoleOutコンポーネントシステムを編集するエディタを開きます。クリックすると、中央のペインにエディタが開きます。アイコンで表示されているコンポーネント(2つ)を中央のエディタにドラッグアンドドロップします。それぞれついています。データポートの接続これらInPort/OutPort(まとめてデータポートと呼びます)を接続します。OutPortからInPort(またはInPortからOutPort)へドラッグランドドロップすると、図のようなダイアログが現れますので、デフォルト設定のまま[OK]ボタンをクリックします。データポート接続ダイアログ2つのコンポーネントの間に接続線が現れます。クリックし、これらのコンポーネントをアクティブ化します。アクティブ化されると、コンポーネントが緑色に変化します。intの範囲内:32767以下)を入力しEnterキーを押します。すると、ConsoleOut側では、入力した数値が表示され、ConsoleInコンポーネントからConsoleOutコンポーネントへデータが転送されたことがわかります。以上で、RTSystemEditorを用いたコンポーネントの基本動作の確認は終了です。rtshellオプションで実行しRTShellがインストールされている前提での説明です。環境変数のRTCTREE_NAMESERVERSが設定されているかどうか確認します。RTCTREE_NAMESERVERS=127.0.0.1の行を挿入して、sourceで実行してください。/etc/profile.d/rtctee_env.shとしてください。ネームサーバーの起動ネームサーバーを起動します。以下のコマンドで起動ができます。2.7がインストールされていた場合は"Python2.7"です。(Ubuntu18.04のデフォルトはPython2.7です。以下のような画面が表示されます。ネームサーバー画面サンプルコンポーネントの起動ターミナルを開きます。ターミナルでカレントディレクトリを/usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleIO/か、ソースビルドした場合は<ソースディレクトリ>/OpenRTM_aist/examples/SimpleIOにします。/usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleIOと入力します。ConsoleInコンポーネントを以下のコマンド起動します。ConsoleIn.py別ターミナルを開きます。カレントディレクトリを上記と同じところに設定します。ConsoleOutコンポーネントを以下のコマンドで起動します。以下のようにして名前を確認してください。ConsoleOut0.rtcサンプルコンポーネントの接続ConsoleIn0コンポネントとConsoleOut0を以下のコマンド接続します。/localhost/ConsoleOut0.rtc:inと入力します。/localhost/ConsoleOut0.rtcと入力します。number:というプロンプト表示に変わります。intの範囲内:32767以下)を入力しEnterキーを押します。ConsoleOut.pyターミナル画面に入力した数値と同じものが表示されます。これでConsoleInコンポーネントからConsoleOutコンポーネントへデータが転送されたことがわかります。以下のコマンドで非アクティブ化します。32767以下を入力してEnterキーを押します。以下のコマンドを入力し、ConsoleIn.pyとConsoleOut.pyの実行が終了するのを、それぞれのターミナルで確認してください。/localhost/ConsoleOut0.rtc以上で、コマンドラインを用いたコンポーネントの基本動作の確認は終了です。(サンプルの実行ができます。1.2.1-RELEASERTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。