Piマウス制御コンポーネントについては以下のソースコードを利用しています。EV3を用いたロボットプログラミング教材の開発」のマニュアルに追加する形で作成しています。以下のページについては著者が作成したものではないためコンテスト審査の際は注意してください。11:45産総研の宮本です。コメントありがとうございます。m_touchを2度isNewで評価している件ですが、本来であれば以下のようにバッファのデータを全て読み込みたかったのですが、うっかりしていたみたいです。while(m_touchIn.isNew())m_touchIn.read();この点については修正しました。ご指摘ありがとうございます。全てのセンサ処理を必ず実行している件ですが、タッチセンサの処理内で後退、回転による回避運動は終了しているので、後のセンサ処理を実行しても問題はないと思います。onExecute内でsleepしている件ですが、タッチセンサによる回避運動や超音波センサの回転運動の一連の動作を、例えばonExecute関数内で「今は後退運動のモードに遷移しているので以下の処理を実行する」などとした場合に処理が複雑化すると思います。「一定時間後にある処理を実行したい」という場合に、onExecute内で逐一時間を計測して指定した時間を超えたかの判定が必要になるため、実装が難しくなりそうです。onExecute内で処理を止めるのはあまり好ましくないのですが、簡単に実装するために一連の動作をまとめて実行するようにしています。09:11教えていただいてありがとうございます。以下の警告についてはRTCビルダでPythonのソースコードを生成すると自分で修正しない限り警告が出てしまうようです。usedtimeのインポートについては、OpenRTM-aistの中で結局timeのインポートをしているので動作には影響しないとは思うのですが、一応修正はします。(サンプルの実行ができます。1.2.1-RELEASERTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。