weblogこのブログは機械研の開発日記です。~シャガイ編~こんばんは。ガイに関する機構を担当しました鈴木です。MR1の設計は足回り・ゲルゲ機構その他諸々のMKSE.com君と僕の二人で話を合わせながら進めました。引っ張ってバックルで留めておいた定荷重ばねをエアーチャックで離して飛ばすという試作で何とか乗り切りましたが見せられる完成度ではないです。二次ビデオ~ABU動作はABUまで全く変わらないので二次ビデオを覗いてみてください。ばね怖いし色々と非常に深いパワみが要りそうだな・・・と思っていたところにkennzo先輩がMR2ジャンプ用のエアシリンダーを作っていたので使わせてもらいました。ギヤヘッドは75:1マブチモーター様からの頂き物です。スクショがゴチャゴチャしてて申し訳ありません。CAD上にはありませんが緑色のプーリーにタイミングベルトがかかってます。1のモーターで展開する外側の大きなスライドレールと、投げる時にシリンダーに押し出されて展開する内側の小さなスライドレールでできてます。一連の動作の仕組みはソフト担当者の記事で書いてくれると思います。kennzoシリンダーの圧力はレギュレーターで0.43MPa程度にし、投げた後戻る時のみ減速するようバルブの排気ポートにスピコンを付けています。筐体にタップを切る必要があり、固定に難あり)スクショはABUでのバージョンです。NHKで取れてしまったサーボモーターをちゃんと固定しときました。抹茶色のハンドは3Dプリンターパーツで、大きくて精密なのでdmmの3Dプリントサービスで発注しました。ロール軸(スクショのX軸周りの回転)に傾いて着地すると転んでしまうようで、ハンドにガムテープを貼って補正するという泥仕合でABUまで無理やり馬の面で立たせてました。ガイ投げは特に個性が分かれるところでしたね。NHK・ABUと他大学様の色々な機構を見れて楽しかったです。はてさて、ロボラグビーは今年以上のパワみが感じられますがどんな機構が出てくるのでしょうか?後輩君の素晴らしいアイディアに期待です!それではまた。CreatorsK.U.M.C.(京大機械研究会)はロボットを作るサークルです。各地のロボコンに出場したりNF(京大文化祭)で展示を開催したりしています。