三輪にすることでより曲がりやすく(カーブを描きやすく)する。ペンを上げ下げする機構の位置を下げることで全体のバランスを向上する。書道をする(今回は「長」、「松」という文字を書く)ロボットの作成。文字の微妙なカーブ具合を表現することによって、出来るだけ人が書いたような字に近づける。†A4の紙に4画以上の文字を一文字書く。出来るだけ通常の筆順に沿って書く。ペン以外はキットに含まれる部品を使う。†ペンを上げ下げし、ロボット本体が動くことで文字を書くロボットを作成した。ロボットは、本体をのせる土台、ペンを上げ下げする機構の主に二つの部分から構成した。†タイヤを用いた土台を作成した。タイヤを用いた理由は、キャタピラなどと比べ地面との摩擦が少なくなるため、より滑らかな動きが出来るからである。†ペンを持たせる機構として、大きな車輪を四つ用いてその間にペンを挟む構造にした。ペンの上げ下げは、ペンを挟んだ車輪を回転させることで行う。//ロボットを動かすためのモーター二つの強さをそろえる。//ペンを上げ下げするモーターの強さを決める。//左カーブを描くため左の車輪の出力を弱める。//右カーブを描くため右の車輪の出力を弱める。汎用性を高くするため、できるだけ簡単な構造でマシンが動くようになっている。時を書いている途中にペンがぶれないようにしっかり固定されている。マシンが回転した時にペンの位置があまり動かないようになっている。(修正のための動作が少なくてすむ。修正前のロボットでは、動作時に倒れないようにする装置と床との摩擦が大きく動作の邪魔になっていたので修正した。引数を間違って入力してしまったりしたためバグをつくってしまった。ほうがいいことを学んだ。マクロを使うことのメリットは数値の管理を一箇所に集約することができ、また、マクロ名は自由に決められるため設定する定数に関連したマクロ名を設定しておくことでtask内のプログラムを直接書き換える時よりもバグが減りマシンの動作のイメージがよりしやすい状態でプログラムが行えることだといえる。†RCX本体とペンを上げ下げする部分の重みで不安定になってしまい、それを修正するのに苦労した。解決策として倒れなくなるような装備を追加した。本体の固定の仕方に悩みました。†タイヤの隙間に挟むことでペンを安定して持てるようにした。ロボットが移動中に倒れてしまうことがあったので、倒れないようにクッションを設置した。「松」のプログラムを作るにあたって、π/24単位の回転角を使うことで、ある程度のプログラムの簡略化・文字としての正確さを両立することが出来た。三輪にすることでより曲がりやすく(カーブを描きやすく)する。問題点この構造では前の車輪が向く方向が揺らいでしまう(回転する方向に自由度を持たせた代償)。ロボットは直進するときには前の車輪の向きの方向に依存するので、この問題のため、直進時にぶれが生じる。↑ペンを上げ下げする機構の位置を下げることで全体のバランスを向上する。土台を大きく修正する必要がある。今回製作したロボットでは、装着することの出来るペンの太さに制限があった。ペンを持たせる機構を可変な機構に改良することによって、太さの制限を取り払うことが出来ると考えられる。次の機会があるなら、より少ない部品で、今よりも安定な構造をを目指したいです。製作中ややり終えた後でも、どんどんアイディアや改善策などが生まれてきて飽きることなく楽しめました。このアイディアを次に生かして行きたいです。†よろしければコメントお願いします。図は解りやすくて良いですが、プログラムには『何をやらせているところなのか』などのコメントをつけましょう。12:00:46一番上の写真が見れません・・・。