ハンドル操作のみによってバランスを維持する小型二足歩行ロボット『PRIMER-V2』の動画をご紹介。運動エネルギーをロボットの横震度に変えている。ロボットの固有振動数との関係が重要、ここがうまく設定されていないと股関節サーボがトルク負けを起こし転倒する。ペダルの実際角度に6度程位相を進めて足を回している。ペダルは実際の自転車にはあるラチェット機構が無い為、前記位相差を遅れに設定するとブレーキ的な効果を得ることもできる。