双方向駆動電流を採用し巻線を順に切り替えることでモータをステッピング(ステップ角度ごとに回転)させます。駆動順は3つあります。一相オン・フルステップ駆動:この制御モードでは巻線がAB、CD、BA、DCの順に励磁します(BAとは巻線ABを逆方向に励磁することを意味します)。この順は「一相オン」フルステップ又は波駆動モードと呼ばれます。任意の時点で一相のみが励磁されています。二相オン・フルステップ駆動:このモードでは二相を同時に励磁するので、ロータは常に2つの極位置の間に整列します。「二相オン」フルステップと呼ばれます。このモードはバイポーラモータの標準駆動順であり、最大のトルクを産出します。モータは半ステップごとに回転します。この順は半ステップモードと呼ばれます。モータの励磁に対しての有効ステップ角度は半分になりますが、より小さいトルクを産出します。上記3モードをどれも逆方向の回転(逆時計回り)に使えます。駆動順だけを逆にします。ステッピングモータは通常、ステップ角度を少数に抑えるために複数の極を設置しますが、巻線の数と駆動順は変わりません。