反省コメント課題2で作成したコース上にランダムに置いたテニスボール(3個)をロータリーの中央部分に置いたランタンに向かって1.転がす2.最短距離で運ぶロボットを作成せよ。1の場合はテニスボールの置いてある場所から直接転がし、2の場合はその場所から最短距離で運ぶこと。ボールを探す際にはラインに沿っても沿らなくてもよい。今回の課題で用いたセンサは光センサ2つ、タッチセンサ1つです。各センサの役割は次の通り↓センサ1:光センサ・・・ライントレース用の光センサセンサ2:光センサ・・・ランタンの光を検出するためのセンサセンサ3:タッチセンサ・・・ボールやランタンに触れた際に機能するセンサとなっています。センサ1の光センサをのように、少し顔を出すよな感じでセット!そして車体前方に光センサとタッチセンサをつけたこの課題の運ぶ側の人はテニスボールをランタンまで持っていくまでにボールをキープしていなければならない。そのために車体後方にアームを取り付けてみた。このアームは自由に上げ下げ可能だ。↓そしてこれを下げると・・・!?↑こんな感じにそしてできあがった今回のロボットがこちらまた、課題2と同様にこちらのコースを用います。今回の課題はロボット本体の作成が難しかった。組み立てにおいて工夫したところはランタンを見つける光センサの両側に壁を作ってより正確な値を検知することができた、前にタッチセンサと光センサを取り付け、後ろにアームをつけて前後で役割を分担したなどです。苦労したのは運ぶ側において「どこでテニスボールを止めるか」でした。この問題が浮上してアームを後ろにして前にタッチセンサをつけ替えました。ランタンを見つける光センサの高さにも苦労しました。普通につけると高くて正確な値が検知できませんした。下の方に設置しました。最終的にできた本体はバランスもよく、良い仕上がりだと思いました。反省点は、ロボットの作成に時間をとられ過ぎてプログラミングに時間を割けなかったことです。今回は問題が出る度にロボットを作り替えていたのでプログラムに時間をかけられませんでした。走らせるときの場所や明るさなどの条件によって成功したりしなかったりという問題がありました。どんな条件でも成功できるようなプログラムを組むようにしていきたいです。次回はいよいよロボコンです。2つのロボットを駆使することが予想されるのでロボットの組み立てはより複雑化されるはずです。今回の反省を生かし、あらかじめ起きそうな問題を把握してロボットの作成に励み、適切なプログラムを書いてロボコンに臨みたいと思います。