Memotekiメモ的な何か。学んだことをマイペースにメモしていきます。2020年1月版を公開しています。ROS2の環境構築方法」の改訂版です。以下の3つを紹介します。#29のROS2講習会に参加してきました。Clemmysの環境構築に関する話(インストールについて、Dockerイメージについて)をまとめておきます。今回のROS2講習会ではROS1との違いやROS2の特徴の紹介をしていただき、その後は実際にコードを書きながらROS2の使い方を体験しました。関係者の皆様、ありがとうございました!ROS2の売りの1つにLinux、Windows、macOSに対応していることが挙げられますが、現状はUbuntu以外ではインストールにスキルを要するような印象です(個人の感想です)。Ubuntu以外も対応していないわけではないですが、手順が複雑だったりして一筋縄ではいかないようです。近くで困っていた方に対して少しだけお手伝いさせていただきました。ちなみに私はmacOS上にUbuntuの仮想マシンを用意してその仮想マシンの中で作業していました。今後開催されるROS2講習会では、ROS2の使い方そのものに集中できるよう、UbuntuにROS2をインストールしておいた方がよいのではないかと思います。それから、Anaconda/MinicondaがインストールされているとPythonのPATHの都合でcmakeしたときにエンコーディングのエラーが出る場合があるようです。IndexのInstallationのページを参照してインストールを進めて行けば問題ありません。Packageをインストールするのが楽でよいと思います。Indexのインストール方法に従ってROS2をインストールするだけではインストールされません。colconのチュートリアルの最初でインストールするようになっているようです。ROS2のインストールスクリプトとりあえず、安定して使えるようになるまでは頻繁に環境構築をする機会があると思います。毎回公式のドキュメントに書いてあるコマンドを1行ずつコピペしていくのは手間がかかるので、UbuntuにROS2をインストールするのに必要なコマンドをまとめたスクリプトを用意し、せっかくなので公開しました。colconのインストールもこのスクリプトで行えます。使用するOSが64bitのUbuntuの場合、こちらのリポジトリをダウンロードしてスクリプトを実行すれば、比較的簡単にROS2をインストールすることができると思います。GitHub.github.comROS2のDockerイメージROS2もROS1と同じようにOSRFが管理しているDockerイメージが公開されています。Imagesであり、頻繁にアップデートがなされています。/opt/ros/crystal/setup.bashを実行すると以下の警告が出ます。buildしようとすると以下のエラーに遭遇します。"rclcpp_register_node_plugins".さすがにDockerでROS2が使えないのは少し不便なので、公開したインストールスクリプトを実行するDockerfileとそのイメージを公開しました。DockerがインストールされたUbuntuでTerminalを開いて、以下のコマンドを入力すれば環境に応じてarm64ならばtiryoh/ros2:arm64v8-crystalが、amd64ならばtiryoh/ros2:x64-crystalがダウンロードされます。CPUが搭載されたマシンでも同じコマンドでそれぞれに適したイメージがダウンロードできます。Clemmysのインストール方法について、Dockerイメージについて簡単に紹介しました。公式のインストール方法を紹介しているページだけ読んで環境を用意すると足りないパッケージが出てくることがあるのと、インストールには手間がかかるので、インストールスクリプトを用意しました。インストールスクリプトを利用してROS2をインストールしたDockerイメージを用意しました。今回紹介したインストールスクリプト、Dockerfile、Dockerイメージはすべて公開しています。あとがき蛇足ですがアイキャッチに設定したこの画像は昨年末に購入したROS2パーカーの写真です。残念ながら今はもう売ってないみたいです。LINETiryohMemotekiの管理人です。このブログには学んだことや共有しておきたいことをマイペースにメモしていきます。2020年からは日記も書き始めました。sync]Arduinoのリセットピンの接続方法が問題で以下のようなエラーが出て、スケッチをアップロードできませんでした。その対処方法をメモしておきます。タイトルを変更しました。TiryohHow-toKarabiner-ElementsからGyazo.appを起動するmacOSではcommand+shift+3(または4または5)でスクリーンショットをとることができます。TiryohHow-toGitHubにHTTPSポートでSSH接続する方法GitHub、22番ポートが閉じられたネットワーク内部でもSSH経由で使いたいことありますよね。443番ポートを使ってログインする方法を確認しましたのでメモ。STM32(SW4STM32)でmbedプロジェクトをコンパイルする方法のメモ。TiryohHow-toOpenGLとGLUTを使ってGCCでコンパイルする方法(Windows)WindowsにMinGWをインストールしてGCCでGLUT(freeglut)を使ってみたのでその記録をメモしておきます。ROS2の環境構築方法」の改訂版です。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください。ホームHow-toスポンサーリンクSearchTiryohMemotekiの管理人です。このブログには学んだことや共有しておきたいことをマイペースにメモしていきます。2020年からは日記も書き始めました。FormPostsホーム検索トップサイドバースポンサーリンクSearchTiryohMemotekiの管理人です。このブログには学んだことや共有しておきたいことをマイペースにメモしていきます。2020年からは日記も書き始めました。digitalRead1Archives2020年1月32019年12月12019年11月12019年9月12019年8月12019年6月12019年4月12019年3月12018年12月12018年11月12018年9月12018年8月12018年7月12018年6月22018年5月22017年12月22017年11月12017年9月22017年8月12017年5月12017年2月12017年1月12016年11月22016年10月12016年9月12016年8月12016年7月12016年6月12016年5月12016年2月22015年11月12015年10月12015年9月12015年8月12015年4月22014年3月12014年2月82013年10月22013年9月12013年7月12013年4月12013年3月22013年1月4。