元々は4輪だったものを写真のように前輪2輪だけにしました。ロボットの裏側に滑りやすくするために少し球面を帯びたパーツを取り付けました。これによって、少しだけ進むスピードが上がりました。光センサーはこの写真ぐらい紙からはなし、ロボット本体が作る陰がぎりぎり入らないようにしました。†このプログラムは黒線の左側をトレースするように書きました。Off(OUT_C);}黒線の真ん中の値(光センサーでの)を基準にし、最初は必ず左折するようにしました。ライントレースのサブルーチンを終わらせるために関数を使いました。ch=0の時にラインとレースを開始し、ch=1(交差点まで来たら)になったら終了するようにしました。交差点の識別は、黒色の部分が0,4秒続いたらそこを交差点とし、停止するようにしました。†ライントレースをさせるだけなら簡単だったけど、そこに交差点を認識させるプログラムで、ClearTimerをどこに入れるかで悩みました。今回特に難しかったのがラインとレースを終わらせるところです。そのまま関数を使わずにいると、交差点は認識できても、ずっとライントレースの指示のまま動き続けます。それに気づくのに時間がかかり、そこから関数を使おうと思うまですごく悩みました。