2017がインストール済みの環境で確認してください。Chocolateyのインストール以下のページの指示に従いインストールします。https://chocolatey.org/install#installing-chocolateyPython3のインストール以下のコマンドでインストールします。pythonOpenSSLのインストール以下からWin64OpenSSL-1_0_2r.exeを入手して、それを実行してインストールします。https://slproweb.com/products/Win32OpenSSL.html以下の環境変数を設定します。C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg環境変数PATHにC:\OpenSSL-Win64\binを追加します。asio、eigen、tinyxml、tinyxml-usestl、log4cxxのインストール以下のページからNuGetパッケージ(.nupkg)ファイルをダウンロードしてください。https://github.com/ros2/choco-packages/releases以下のコマンドでインストールします。依存するNugetパッケージが増える場合もあるようなので、適宜変更してください。log4cxxPython用パッケージのインストール以下のコマンドでインストールします。setuptoolsROS2のインストール以下のページからros2-crystal-20190314-windows-release-amd64.zipをダウンロードします。https://github.com/ros2/ros2/releasesC:\dev\ros2等に展開して完了です。OpenRTM-aistのビルドCMake実行前にROS2の環境を設定するスクリプトを実行します。C:\dev\ros2\local_setup.batCMake実行時にFASTRTPS_ENABLE、ROS2_ENABLEのオプションをONにします。..その他の手順は通常と同じです。適当な場所にインストールしてください。インストールするディレクトリはCMAKE_INSTALL_PREFIXのオプションで設定します。install動作確認<'インストールしたパス'>\2.0.0\Components\C++\Examples\vc14のサンプルコンポーネントを実行します。以下の内容のrtc.confを作成してください。ConsoleIn0manager.module.load_pathシリアライザ用モジュール(FastRTPSTransport.dllとROS2Transport.dll)が置かれている場所manager.modules.preloadシリアライザ用モジュールを読み込む順番で指定manager.components.preconnectコネクタ生成時の設定を記述します。interface_type(インターフェース型)にfast-rtpsを、marshaling_type(マーシャリング型)に対応シリアライザ名を、fastrtps.topic(トピック)に適当な任意の名前を記述します。ROS/ROS2用のシリアライザと対応するROS/ROS2メッセージ型の関係を以下のリンクで示します。シリアライザ名とROS/ROS2メッセージ型コネクタの生成はmanager.components.preconnectオプションにより設定します。この例ではConsoleOut0コンポーネントのinのポート、ConsoleIn0コンポーネントのoutのポートにそれぞれコネクタを生成しています。実行前に環境変数PATHに以下を追加する必要があります。<インストールしたパス>\2.0.0\bin\vc14<インストールしたパス>\2.0.0\omniORB\4.2.3_vc14\bin\x86_win32C:\dev\ros2\binC:\ProgramData\chocolatey\lib\tinyxml2\libC:\ProgramData\chocolatey\lib\log4cxx\libConsoleInComp.exe、ConsoleOutComp.exeを実行すると通信ができるようになります。UbuntuROS2のインストール以下のコマンドでインストールします。ros-${ROS_DISTRO}-ros-coreROS2用にbashの設定を以下のように行います。(次回以降のbash起動時の設定と、現在実行中のbashの設定を行います。~/.bashrcOpenRTM-aistのビルドCMake実行時にFASTRTPS_ENABLE、ROS2_ENABLEのオプションをONにします。..その他の手順は通常と同じです。OpenRTM-aistのビルド手順ビルド後にインストールしてください。以下のrtc.confを作成します。ConsoleIn0manager.module.load_pathシリアライザ用モジュール(FastRTPSTransport.soとROS2Transport.so)が置かれている場所manager.modules.preloadシリアライザ用モジュールを読み込む順番で指定manager.components.preconnectコネクタ生成時の設定を記述します。interface_type(インターフェース型)にfast-rtpsを、marshaling_type(マーシャリング型)に対応シリアライザ名を、fastrtps.topic(トピック)に適当な任意の名前を記述します。OpenRTM-aistのシリアライザが対応しているメッセージ型を以下に示します。シリアライザ名とROS/ROS2メッセージ型RTCを起動して動作確認します。それぞれ別のターミナルから起動してください。/usr/local/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/ConsoleOutCompPython版Windows執筆中UbuntuROS2のインストール以下のコマンドでインストールします。ros-${ROS_DISTRO}-desktopROS2の環境設定のbashを実行するようにします。Python版のソースコードを入手してください。Python版をビルド/インストールしてください。install動作確認ros2のsetup.bashを実行するとPYTHONPATHが上書きされるようなので以下のコマンドを実行する。PATH=$PATH:/usr/local/lib/python3.6/site-packages/omniORBpyがインストールされているディレクトリにあわせて変更してください。以下のようなrtc.confを作成し、ROS2Transport.pyをロードし、インターフェース型にros2、シリアライザにros2:std_msgs/Float32を指定して起動するように指定します。ConsoleIn0.out?interface_type=ros2&marshaling_type=ros2:std_msgs/Float32&fastrtps.topic=chattermanager.module.load_pathシリアライザ用モジュール(ROS2Transport.py)が置かれている場所manager.modules.preloadシリアライザ用モジュールを読み込む順番で指定manager.components.preconnectコネクタ生成時の設定を記述します。interface_type(インターフェース型)にros2を、marshaling_type(マーシャリング型)に対応シリアライザ名を、fastrtps.topic(トピック)に適当な任意の名前を記述します。OpenRTM-aistのシリアライザが対応しているメッセージ型を以下に示します。以下のコマンドでRTCを起動して動作確認してください。(サンプルの実行ができます。1.2.1-RELEASERTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。