全日本大会も終了し、「まとめ」を書かなくてはなあ、と思い立っては見たものの、どう今までをまとめたらよいのか、苦悩していますwどっぷり文系の松崎が、四月にアールティに入社して、ロボットについて少しでも知識をつけるため、また、いろんな方々と仲良くなるために、マイクロマウスを通した研修を始めました。マイクロマウスか?というと、それは弊社社長yukiさんの以下のブログを読んでいただければお分かりになると思います。素人ながらも技術を培い、工具の名前や使い方を覚えました。(ねつしゅーしゅくチューブ、かしめぐ、じゅこーそし...普通の女の子だったら知ることなく人生を終えていたであろう言葉の数々...。)はんだづけカフェに通ったり、秋月さんなど秋葉原の電子部品屋さんに生まれて初めて行ったのもいい思い出ですwまた、技術面だけではなく、ロボットに使われる技術(ロボットテクノロジー)とは何ぞやという概略・知識の習得ですが、これもマイクロマウスのお手柄です。未熟で勉強することが多く、日々新しい発見を続けている新米ではありますが、4月よりも様々な技術に関して明るくなることができました。それは、のり先生やyukiさん、佐倉さんなどなどの先生方のおかげでもあります。みんなのロボット大好きな気持ちが伝わってきて、学んでいて楽しかったです。地区大会でお会いしたみなさんにも大変お世話になりました。わたしがピンチのとき、パニクってるとき、泣きそうなとき...いろいろと教えてくださり本当に嬉しかったです♪PID制御、PWMなど、重要な単語に初めて出会ったのも、地区大会でアドバイスを頂いたときが多かったです。マイクロマウスはあくまでも一種のロボットに過ぎないかもしれませんが、その内包する世界は非常に幅広く奥が深く、そして最先端です。様々なロボットの発想の粋ですらあるような気がしています。自分自身、マイクロマウスに限らず「こんなものがあったらいいんじゃないかな?」などと考える機会が増えました。主体的にロボットに関わることで、製作者や愛好者でいらっしゃるお客様にちょっと近づけたのではないかと思います。普通、売る側とお客様というだけの立場では知ることがなかったであろうことを教えていただくことも多かったように思います。今後も、何かありましたらぜひとも松崎までお気軽によろしくお願いいたします^^何度も申し上げておりますように、アールティはがんばるマウサーの味方ですっ★(女子が増えることを激しく望んでいる)それからそれから、共通の話題としてのマイクロマウスの役割。アールティでうまく話が通じないとき。そんなときは往々にしてマイクロマウスが話題に出ます。「何で不可能なのか」??「どうすればこうなるのか」??「これはどういう意味なのか」??営業部と技術開発部の間で話し合うことって、意外と多い。そんなとき、マイクロマウスで例えてもらえれば、とってもわかりやすいのです。これも、やはりマイクロマウスがあらゆるロボットに関する技術やアイディアと密接に関わっているからかも。今では松崎、マウサーの方々と「マイクロマウスしりとり」ができそうなくらいですwそんな有意義だったマイクロマウス研修。フレッシュマンで6位という結果を残すことができました。Classicの魅力をみなさんにわかって頂いたうえに、入賞もできたことは夢のようです。嬉しく、今までお世話になった方々、仲良くしてくださった方々、大会運営スタッフの方々に感謝しています。地区大会を回ったり、いろいろなマウサーの方々と交流をさせていただいて、思ったこと。マイクロマウスは、タイムや入賞記録など、結果だけがすべてではないんだなということです。自分の中で技術課題を持ち、それを克服ないしは実現させることを楽しみに、みなさん取り組んでいらっしゃるように思います。そんなみなさんの志の高さが、あの技術交流盛んなフランクな環境や、失敗したとしても十分に努力がなされた挑戦に対しての温かい雰囲気などを作り出していると感じました。yukaと、いうことで本日もマイクロマウス全日本大会のレポートです。大会一日目で嬉しい結果を残せたので、安心して観戦できます。(昨日のブログでもお分かりいただけるように、一日目は他の競技を一切見られないほどの忙しさと心の余裕のなさ...)二日目はロボトレース、クラシックのエキスパート、ハーフのエキスパートの決勝です!!まずはじめに、ロボトレースの決勝が行われました。今年のコースはこちら!ニコニコの生放送でも、「ナスカの地上絵じゃんw」と言われていたほど、うねうねぐにゃぐにゃのコース!コース公開の瞬間、みなさんから「おおぅ...」という嘆声(嘆声?)があがっていたほどです。観戦者も、黒山のひとだかりです。あまりにも人が多いので、人を掻き分けて観戦です...。決勝進出機には、こんなのがいました♪カメラでコースを追うトレーサー♪しっぽとねずみの顔がかわゆす><これは地区大会でも拝見したオムニホイールのトレーサー。ゴゴゴゴゴと走る姿はまるでUFOのようです!青を基調に統一されたデザインも素敵です。このほかにも多数のユニークな機体が次々と現れたロボトレース競技。苦戦された方もいらっしゃったようですが、ものすごいスピードとスマートさを目の当たりにしました。マイクロマウスも盛り上がっていました。クラシックサイズのエキスパートクラス迷路はこれです!!うわっ、これは、、わたしだったら嫌だなあw(わたしのGENIEちゃんは長い直線が苦手)とっても難しいコースですね。マイクロマウスといえば、こんなすごいマウスをエキシビジョンで見ることができました。こちらは、カメラで迷路を解析するマウスです。このように、ぐいーんと伸びて全体を見渡し、スタート地点で3方向から迷路を見て、解析するそうです。カメラはこんな風に画像を見ているそうです。動画も撮ってみました。製作者の方を囲んで、みなさん興味しんしんです。何度もこのブログでお伝えしているように、こうした技術交流がマイクロマウスの魅力のひとつです。実現して、さらに完走まで果たすところがすごいと思いました。クラシック競技エキスパート決勝、非常に難しいコースでしたが、すばやく完走するマウスを見ると楽しいですね^^さて、ハーフのエキスパート決勝の迷路もすごいですよw見るからに大変そうな迷路です。ラーメンあり、串あり、、こんな大きくて複雑な迷路、完走するなんて本当にすごいですよね。地区大会で拝見したマウスたちの晴れ舞台を見ることができて嬉しかったです。講演は、加藤さんが行ってくださいました。講演の内容は、犯しがちなマイクロマウスのミスについてでした。思わず「あるあるw」となりましたwそうした初歩的なミスに対する姿勢を伝授していただきました。設計やプログラミングに関する部分では、たくさんのミスを重ねながら培った経験でいろいろな問題に配慮して計画、製作がされているのだなあと思いました。再三にわたって言っていますが、0から作っていらっしゃる方を心から尊敬します。「明日続き書きます♪」などと言いつつ、昨日更新せず申し訳ありません。動画や画像をブログに使おうと見返すうちに思い出して恥ずかしくなったり嬉しくなったりしてしまいました...。あと商売繁盛祈願に酉の市に行ってきました。みなさんにご報告できる本日のブログ、大事な大事な大会一日目編です。朝からそりゃあもう緊張しました。上司(ネコ店長)も見に来ています。プレッシャーを感じます。動画でも生放送されていたみたいで、こっちも気にしつつ...wまず、フレッシュマンの予選です。車検を済ませ...なんかかっこいい...毎年出場者が増え続けているマイクロマウス大会。スムーズに進行がされてゆき、どんどん自分の番が近づいてきます...。松崎の予選出場の様子はこちら。完走を果たすことができました。完走できるかどうかちょっと不安だったので、安心です。こちらのタイムは7秒87!前のブログでお伝えしたパラメータはこちらでした。超信地旋回での探索(行きはゴールを目指す、帰りはスタートを目指すだけ)超信地旋回での最短走行スラロームでの最短走行1(速度遅い)スラロームでの最短走行2(速度まあまあ)スラロームでの最短走行3(速度速い)スラロームでの最短走行4(速度速く、スラロームの旋回が大回り)2度目の最短走行は、安定感に一番自信のある2番目に早いスラローム(4)で、3度目の走行は安定感はイマイチでしたが、バクチとして1番早いスラローム(5)で走ってみました。決勝の結果を待ちます。決勝出場権をいただけなかったのは本当に惜しいことをした...!!)どうしよう、嬉しいけれど、フル迷路を完走できる自信がないよ...!!と、更なる緊張にさいなまれる。GENIEちゃんは、決勝までこんなに勇ましい様子で鎮座している。(一番かっこいいアングルを意識して置いてみました)緊張はマックスです。そんなドッキドキの決勝の様子がこちら。ぶ、ぶじ...完走ができました...。安定感に難アリの速めモードに挑戦をしてみました。すると、一度完走失敗。5回の走行の最後に、バクチではありましたがもう一度難アリの速めモードで走行し完走できたことにより、タイムを縮めることができました。(みなさんの走りを各地で見ていて憧れていた「モードをいくつか用意しておいて、状況に合わせて発動させる!」というのをやっとでそれらしく真似できましたw)最速タイムは13秒639。出走時、暫定2位のタイムです...!!GENIEちゃんいいこいいこ!!あと数人の方々の出走を見守って(みなさん速い&賢い...)、決勝の走行は終了です!結果、なんと6位に入賞することが...できました...。わたしのアールティ入社から今までの道のりは、ほぼ毎日行われていたマイクロマウス研修と全て絡まりあっているようなものです。してその研修の集大成である大会の随所で、これまでの楽しかった思い出や学んだこと、出会った人をしばしば思い出しました。※美味しかった馬刺し(九州大会)、芋煮(東北大会)等々も。そんなマイクロマウスで、結果を残せて非常に嬉しかったです!参加したすべての地区大会で出会った方々のおかげさまです。ありがとうございます!!書きたいことはいろいろあります。本日のブログではご報告にとどめたいと思います。yukaこんにちは!ちかごろ本当に寒くなってきましたね。朝お布団から出るのが大変で毎日困っています。そんな寒さ厳しい折、風邪をひかないようにひかないようにわたしは努力していました。全日本大会についてご報告させていただきたいと思います。前回のブログで「経過は内緒」、としたわたしのGENIEちゃん。超信地旋回での探索(行きはゴールを目指す、帰りはスタートを目指すだけ)超信地旋回での最短走行スラロームでの最短走行1(速度遅い)スラロームでの最短走行2(速度まあまあ)スラロームでの最短走行3(速度速い)スラロームでの最短走行4(速度速く、スラロームの旋回が大回り)というモードをいかに調整して安定感を増すか、という感じでした。速く走りたいですが、その前に安全にゴールしなくては意味がない。スラロームでの最短走行の確実性を重視してこつこつ調整をしていました。直前にはパラメータをいじるのみにとどめました。21日の試走会、迷路の周りは黒山のひとだかり!!(写真はかなりすいている...)かなりおじけづいてしまいましたが、勇気を出してセンサの値とトレッドを確認しました。物怖じして十分に走らせたりしなかったところは、来年の課題ですね。帰宅後、4×6の迷路でスラロームのパラメータを調整しました。前述のようなモードを用意していますが、やはり速度を上げると下半身デブ(機体後方にバッテリを積んでいる)のGENIEちゃんは、スラロームのカーブでブブン、と振り回されます。※実は松崎はそれまでタイヤを掃除する必要性をつぶさに感じたことがなかったのですが、スラロームを実装して、ある程度早いパラメータを試すようになってから、その重要性を思い知りました。ならないようにギュン、と鋭いカーブを描くようなスラロームを修整し、もっとゆるりと回るようにしてみました。(見よう見まねでスラロームの調整をしていたので、あまり角速度や角加速区間のバランスを考えてなかったのです...結果としてきちんと曲がれているかどうかしか見てなかったです)ちなみに、速度は速く旋回が大回りのものは、欲張りで作ったもので、コンセプトは「オフセット区間なし」wこれがどうも難しかったので、とても大会で実践できるものにはなりませんでした。なんとかすればできるものなんだろうか。いうわけで、深夜までやってみて、全モードは所感としてこんな状態になりました。×もちろん小さな迷路で完走したからといって、本番がうまく行くという補償はないので、できればなるべく大きな迷路で試走した方が、何より自分が安心できます。後悔しましたが、とりあえず大会には持っていけそうかな...と思うところまで行けたので眠りにつきました。(何か毎回試走不足後悔している気が...。yukaこんにちは、お久しぶりです。土曜日から火曜日まで、法事で帰省させていただいていました。すると、実家の改装が完了していて、ストーブが設置されていました!あまりに大規模な改装すぎて、結局最後まで家の全体像を把握できず、何度も自分の部屋へ行くのに迷いましたwさてさてマイクロマウスですよ!!いよいよ明日の試走会から全日本大会がスタートです。松崎は明日の試走会にも参加します。ここ最近、おかげさまでいろいろ忙しくさせて頂いているのでどうしても時間が取れないことが多いマイクロマウス。いつも頭の片隅から離れない。GENIEちゃんかわいいよ、GENIEちゃん...。そんなGENIEちゃんに今したいことは、スラロームの安定性アップより速くなるようスラロームを調整(なるべく大回りに)です。前回、「とりあえず」は満足したので、ここからさらにブラッシュアップしていきたいです。気合いを入れて取り組みます。アールティからお知らせです♪マイウロマウス全日本大会で、参加者の方にハーフサイズの壁と柱のセットをプレゼントいたします。こちらは会場のアールティブースでお名前を伺って配布いたします。複数競技に参加されていてもお一人様おひとつの配布となりますので、よろしくお願いします。この頃寒くて毎朝お布団を出るのに1時間かかります。飼っているお魚のアモンくんも寒そうだったので、ヒーターを入れてあげました。(いつでも温水の中で暖かそうなのでむしろ羨ましい。この頃やたらと左に寄って走りがちだったGENIEちゃん。先輩である早苗さんの「びぎにんぐまうす」から借りました。こちらを取替えて走行した動画がこちら。うむ、真ん中を走っていますね。スラロームも、まだあまり調整に時間を掛けてない割にはきれいではないでしょうか?(まだまだですか?)やっぱりセンサに問題があるのか~?と思い、今度はGENIEちゃんのに変えてみました。すると、治っている...!?なぜか、真ん中を走るようになっていました。スラロームもそこそこキレイに。結果オーライ...なのか!?ということで、今現在の状態を大会用として暫定的に決定しました。今の状態のプログラムのバックアップを各所に取っておきます。今後は、これを元に迷走ブラッシュアップしていきたいと思います。iRexなどでバタバタしていた松崎です!!ずっとブログ更新できなくてそわそわしていました。おかげさまでいろいろと忙しい毎日を送らせて頂いているのですが、その忙しい間にマウス関係でいろいろなことがあったので、みなさんにレポートしたいと思います。有志でマイクロマウス、ロボトレースについての展示をされました。マイクロマウスをやっていた方、やりたいと思っている方、初めて知った方...いろいろな方とお会いでき、非常に楽しかったです...!マイクロマウス、ロボトレースの上位陣が勢ぞろいし、楽しんで展示をしていらっしゃいました。わたしもGenieちゃんを持って参加させていただけて光栄でした♪みなさん、お疲れ様でした&ありがとうございました!そしてそして、アールティとしても重大なイベントだったiRex!※ご来場くださり、お立ち寄りいただいた皆様ありがとうございました!こちらでは、アールティが協賛でマイクロマウスのイベントをさせていただきました。簡単な迷路の体験コーナーと、上位陣によるデモ走行を行いました。いろいろな方に興味を持っていただけたようで、大変嬉しかったです。そんなこんなで今日のGENIEちゃん。佐倉さんに、業務の合間に付き合ってもらって、ちょっとずつでも全日本に向けて進みます。センサーの値の取得から、佐倉さんに改めて教えてもらいました。佐倉さんの指導のもと、何度か値を取得しなおしてみて数値を計測し、実際にパラメータとして入力する数値を考えます。意外とわからないからです。今回、ホワイトボードを見ていただければわかるように、あまり値にブレはありませんでした。少なくとも「わたしが考える真ん中」に、ほぼ毎回ある程度の再現性を持って置けているということがわかりました。これが本当の意味で真ん中とは限らないので、治具などを用いて必ず真ん中に置けるようにするとよいそうです。FaireやiRexの展示で拝見した上位陣の方々も、大会でこそすばらしい走りを披露してくださいますが、その裏には鍛錬ととことん客観的な洞察があるのだなあと思いました。トレッド幅も調整しました。これについては、今までいろいろな大会でよく目にしていた調整方法を今回真似させていただき、実装してみました。今回は、90度ずつで止まってその回転を見て確認するようにしました。これにより、実際の走行と同じようにグリップ感を込みにした実際のズレを見られるかなあと思います。いうところで、あ、あれー!もうこんな時間。基礎は大切だなあというところで本日の研修は終了です。yukaこんにちは~!毎週金曜日はいつもいつもカレーを食べるアールティ。豆好きのわたしは毎度ダルカレーを頼むのですが、今回は売り切れでした...。そんな本日のマイクロマウス研修です。実は先週の土曜日からずっと引きずっていた悔しさ。九州地区大会でのモードスイッチの誤操作!これを克服するべく、今回はプログラムをいじってみたいと思います。思いま...す...。Classicには、三つのボタンがあります。左から、モード送りボタン、決定ボタン、モード戻しボタンです。この真ん中の決定ボタンさえ誤操作しなければ、GENIEちゃんは発進しないので、こちらをいじってみようと思います。プログラムを見てみると、まず、となっています。Classicのスイッチはプルアップ回路なので、ONが0、OFFが1になります。()内が1の場合はTrue、0の場合はfalseになります(そういうことなんだ~)。何かひとつでもボタンが押されたら(0になったら)、1×1×0というようにカッコ内が0となり、ループを抜け出して、その次のif文(どのスイッチが押されたかによって処理を分ける)に移るという仕組みです。...と、さきほど佐倉さんに教えてもらいました。すげーーーー!!キレイな仕組みでできてるんですねえええ...!ということで、書いてみました。真ん中の決定ボタンを押した場合の処理を書いてある部分です。決定ボタン一度押しでLEDがぎゅーん、もう一度押すとピッといって選択されたモードを実行します。