このノイズを除去し、発光して反射された光だけを抽出するために、オフセット値を取得しています。}プログラムのビルドと実行それではプログラムをビルドして実行します。169値が取得できました。このプログラムとEspecial本体には問題があります。プログラムとハードの問題点まず、プログラムについて。msecの待機(delay)にはなりません。FreeRTOSの動作周波数を変更しなければいけません。詳細は次回の記事で書きます。次にハードの問題について。センサの取得結果は次のようになりました。169よく見ると、FLとFRの値が大きく違います。白壁をロボットの正面に置いたので、FLとFRは近い値になるはずです。気になったので、各センサが反応し始める距離を定規で計測します。センサからの距離ではないので、数値は比較するための目安です。検出距離の測定(L)計測結果はこちらです。mmやはり、FRが反応し始める距離が短いですね。解決できればブログにまとめます。次回は、FreeRTOSの動作周波数の変更方法について書きます。