1記載の移動ロボットの歩容生成装置。備えたことを特徴とする移動ロボットの歩容生成装置。3記載の移動ロボットの歩容生成装置。動ロボットの歩容生成装置。動ロボットの歩容生成装置。3記載の移動ロボットの歩容生成装置。載の移動ロボットの歩容生成装置。3記載の移動ロボットの歩容生成装置。3記載の移動ロボットの歩容生成装置。3記載の移動ロボットの歩容生成装置。14記載の移動ロボットの歩容生成装置。段を備えたことを特徴とする移動ロボットの歩容生成装置。ロボットの歩容生成装置。心位置をより後方に変位させるように前記補正量を決定することを特徴とする請求項19記載の移動ロボットの歩容生成装置。