研究開発センターこの論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。長いマニピュレータは宇宙の大型施設の組立,保守に不可欠であるが,位置精度や器用さに欠ける。これを補償するため,その先端に取り付け相対位置・姿勢や力を微細に制御するスマート効果器の研究を行った。コンパクトで負荷容量が大きく,制御の簡単なことを特徴とする3自由度パラレル機構を考案し,その運動学,ワークスペース,ヤコビ行列を導出し,これらが簡単な代数式で記述できることを示した。この機構を用いて視覚と力覚制御するスマート効果器を開発し,大型アームの先端に取り付け,無重力模擬フロアでターゲットのトラッキングや精細作業実験を行い,その有効性を示した。