変え、毎年開催される。2005年までは2年ごとに行われていた。第1回は、男子大会が1956年に、女子大会が1980年に開催され、1987年より男女同時開催となった。2008年以降、オリンピックのある年は男女共無差別級のみで、それ以外の年は男女それぞれ7階級別に行われ、無差別級は行われないことになった。階級は、男子が60kg級、66kg級、73kg級、81kg級、90kg級、100kg級、100kg超級で、女子が48kg級、52kg級、57kg級、63kg級、70kg級、78kg級、78kg超級。過去の大会を総合して、日本人選手が最も多くのメダルを獲得している。最多優勝は女子48kg級の谷亮子の7回。