在图I中,Cl是第I臂体,C2是第2臂体,C3是第3臂体,C4是第4臂体,C5是第5臂体,C6是第6臂体,Cl是第7臂体。第I臂体Cl以关节轴Jl为中心旋转,第2臂体C2以关节轴J2为中心旋转,第3臂体C3以关节轴J3为中心旋转,第4臂体C4以关节轴J4为中心旋转,第5臂体C5以关节轴J5为中心旋转,第6臂体C6以关节轴J6为中心旋转,第7臂体C7以关节轴J7为中心旋转。并且,关节轴J2相对关节轴Jl正交,关节轴J3相对关节轴J2正交,关节轴J4相对关节轴J3正交,关节轴J5相对关节轴J4正交,关节轴J6相对关节轴J5正交,关节轴J7相对关节轴J6正交。