图4是表示专利文献I的机械手的图。臂体,C2是第2臂体,C3是第3臂体,C4是第4臂体,C5是第5臂体,C6是第6臂体。使第I臂体Cl和第2臂体C2、第2臂体C2和第3臂体C3、第3臂体C3和第4臂体C4、第5臂体C5和第6臂体C6分别从彼此弯曲90度的姿势开始,使第3臂体C3相对于第2臂体C2旋转、并使第4臂体C4相对于第3臂体C3旋转,从而可使第6臂体C6的位置在横向方向Y远离第I臂体Cl、并在高度方向Z变小。使第6臂体C6向横向方向Y移动。在图5中,电机12的旋转通过锥齿轮40、42驱动斜交关节6。机械手和控制器以I对I的组合构成。并且,可高速动作,可搬运质量大。