黒い線に沿って動くロボットを制作した。初期ロボットに光センサを付けた構造モータBは右のタイヤに、モータCは左のタイヤに取り付けた。次の3つの変数は、交差点にぶつかった後、どんな動作をするのかを決める。countが0のときは、「1個目の交差点までの、ロボットのスピード」と、「1個目の交差点の判別基準」、「1個目の交差点にぶつかったときの動作」を設定する上図より、橙(count=0)→黄(count=1)→黄緑(count=2)→緑(count=3)→水色(count=4)→青(count=5)→紫(count=6)→赤(count=7)の順に進むcount=2の時だけは、交差点に到達する前にcountが切り替わる。MotorTachoCount(OUT_B);//tachoに、モータの回転角を代入(「その場で左回転した時」の回転角しか代入されない)−�}tachoは、「モータBが回転した角度」を蓄積するための変数。15」以外のとき、tachoを0にする。15」を満たさなかったら、tachoは0にリセットされる。†プログラムを一つ一つ説明したため、プログラムの全体像がつかめなくなってしまった。・授業で習ったプログラムと基本的に同じだが、交差点を判別するとき、タイマーではなくモータの回転数を使った。そのおかげで、交差点ごとにスピードを変えられるようになった。・条件分岐や、サブルーチンを無駄に多く使っている(case文で書かれている箇所は特に)・TachoCountを信用しすぎていた。誤差がかなりあったので、タイマーを使った方が正確だったかもしれない。