System]オートパイロットシステムTinyFeatherですが、データの流れが複雑化しつつあるので、そのまとめの図を作ってみることにしました。簡潔にまとめようと努力した結果、カラフルになってしまいました(笑)。以下、説明と共に図を示したいと思います。航法装置としての部分。Matrixを経由してNavigationにデータが流れます。NavigationからはINS/GPS航法の演算結果が出力されます。ControlというDSPコードがあります。その他の丸で囲まれたユニットは、Maeve(地上局ソフト)を除いて、TinyFeather内に搭載または接続された機器を表しています。次は誘導制御の部分です。PWMに反映されます。sensor)情報が入力として用いられます。Servoユニットとの通信は、出力だけでなく入力方向もあります。Controlのコードを変更するだけです。SDカードへの記録となります。様々な情報をSDに流しています。(ログ)データ形式に準じた形でSDカードへ書き込まれます。SDにはファーム書き換えや設定読み込みなど、システム全体への入力となる機能もありますが、この図では省略しました。デバックのために、USBへも全ての情報を出力しています。USBへ情報を書き出す際は、頭だしやチェックサムの機能を備えるSylphide通信プロトコルに準拠した形で送信されます。Sylphide通信プロトコルは、(ログ)データをヘッダやフッタで包んだパケット形式になっていますので、上述のSDの図に示したものを斜線で包んで図示しています。最後となりますが、通信用のXBee(等)です。XBeeにも様々なデータを書き出していますが、通信速度がSDやUSBに比べて遥かに遅いので、データの更新頻度を落とした形で流し込んでいます。USBと同様、Sylphide通信プロトコルに準拠したデータ形式です。イラストレータを触って図を描きました。時間はかかりましたが、楽しかったです。※データの流れがこの他にもあることを次の進捗記事で書きました。No匿名でのコメントは受け付けておりません。名前(ハンドル名可)とメールアドレスは必ず入力してください。メールアドレスを表示されたくないときはURLも必ず記入してください。コメント欄でHTMLタグは使用できません。コメント本文に日本語(全角文字)がある程度多く含まれている必要があります。コメント欄内のURLと思われる文字列は自動的にリンクに変換されます。BlogPeople。