下図のオレンジの線のような経路に沿って動くロボットを作成する。・コンパクトにするため、車部分はマニュアルに掲載されているものを採用した。それに光センサをなるべく地面に近くなるように取り付けた。・アームは、ボールの上からかぶせてゴールまで引きずっていくような仕組みになっている。・光の明るさを5段階に分け、それらに対応する動作を振り分ける。以下はそのプログラムである。・明るさの判断の基準としては、「閾値より値がどれくらい離れているか」とし、閾値を定義した。