破れたドイツはベルサイユ条約で軍備に厳しい制限を受けていた。そんな中、ハインツ・グデーリアン?中佐が従来の歩兵戦から戦車を主体とした機甲師団による機動戦(いわゆる電撃戦)構想を提唱、これがヒトラーの目に留まることとなる。この機甲師団を実現するための戦車開発は1934年に極秘裏に開始され、1935年のドイツ再軍備宣言で加速、年末には試作第1号が完成した。当初は3.7cm砲のみを搭載する予定であったが、グデーリアンの指摘で将来的に5cm砲への換装に対応出来るように設計変更されるなど、改修が加えられたのち1939年に制式化された。車体は溶接構造の箱形で(但し、車体上部と下部はボルト止め)、車内配置は前から操縦室、戦闘室、エンジンルームとなっていた。座席があり、車体には操縦手と機関銃手兼通信手の座席があって計5人が搭乗でき、各人にインターコムが与えられ車内通話が可能であった。出現時は同世代の戦車と比べても優れた戦車であり、攻走守を兼ね備えていたと思われたが、いざ第二次世界大戦が始まってみると、序盤における電撃戦は成功したものの、3.7cm砲では火力不足が否めなかった。5cm砲へ換装出来たことが幸いして、装甲強化などと合わせて結果的に大戦の中期まで使われ、その後も車体に改造を施して3号突撃砲として終戦まで活躍した。†A型(10輌):初期生産型。コイルスプリング式転輪を装備した。B〜D型(15輌(B型・C型)/30輌(D型)):増加試作型。板バネ式転輪の採用やサスペンション・装甲の強化など、プロトタイプであるA型の不具合を段階的に改善した。D型では変速機や起動輪、誘導輪、キューポラも新型のものに改められた。重量15.4t、武装37mm砲×1門、7.92mm機関銃×2挺、装甲厚14.5mm(C型)E型(96輌):初期量産型。トーションバー式サスペンションを採用し、車体全体の装甲厚を30mmに強化*1した。重量19.5t、最大速度40km/h。L/42に換装し、砲塔換気装置や煙幕発生装置などを改良したタイプ。それ以外はE型と同じ。G型(600輌):生産時から50mm砲を搭載したタイプ。車体後部の装甲が強化されている。一部に37mm砲搭載車あり。H型(308輌):G型までの装甲、機動力不足を改善し、砲塔の設計も変更したタイプ。車体前後部に30mmの増加装甲をボルト止めで装着した。武装は変わらずだが、重量が21.6tに増加したため、履帯幅を太くし、接地圧を低減して機動力の低下を防いだ。L/60に換装*2、火力強化を図ったタイプ。装甲はボルト止めの増加装甲を止め、50mm厚の一枚板に変更した。装甲厚を57mmに、車体前面と砲塔防盾に20mmの増加装甲を追加し、それらは成形炸薬弾対策のため中空装甲とされた。L型と変わらずだが、エンジンルーム左右の吸気口、後部オーバーハング下の排気口にそれぞれ水密ハッチが付き、エンジンマフラーは防水弁付きの新型が高い位置に設けられた。N型(新造663輌、J型車体3輌、L型車体447輌、M型車台213輌、修理で後送されてきたもの37輌):L型・M型ベースの支援戦車タイプ。戦闘室前面の中空装甲は装備されているが、砲塔防盾の中空装甲は未装備、またはその取り付け架のみ装備の車輌が多い。ライフル用増加装甲を装備、1944年には磁石を利用した地雷を防ぐためツェメリットコーティングが施されている。ダミーに換装している。III(100輌):M型の車台をベースに主砲を火炎放射器に変更した火炎放射戦車。III:旧式III号戦車を改造した弾薬運搬車。III:砲塔を撤去し機材用架台を装備した工兵用戦車。D1(30輌):D型にダミー主砲とフレームアンテナを装備した指揮戦車。D1と同様の指揮戦車。D1と同様の指揮戦車。L/60(50輌):J型をベースにした指揮戦車。主砲はダミーではない。III(150輌):砲塔を撤去し組立式クレーンを装備した戦車回収車。