課題は、ロボットに缶を探させ、運び、積み上げることである。私達のグループは、ロボットを一つにまとめることにした。手前に見えているのがスレイブ側で、その反対側にマスター側のものがある。缶をつかむ部分は、輪ゴムを使うことによって持ち上げるときに滑り落ちないようにした。モーターの部分は、角度を指定して回転させると同じ角度だけ回転するようにした。アームの腕の部分は、歯車を利用してモーターの重さでアームを上げやすくした。前方が重すぎて下がってしまう時もあった。センサーは、超音波センサーと光センサーを同じ場所に取り付けた。最初は並列にしていたが、超音波センサーが上手く反応しないことがあったのでなんとかして真っ直ぐ付けた。このロボットの問題点としては、アームの前方が重すぎることとアームの安定感が乏しいことだ。本体を2つ使っているためマスター側とスレイブ側にわけて書く。マスター側は、センサー及びタイヤを動かし移動するもの。スレイブ側はアームの上下及び開閉のためのものである。缶の上まで下ろす下から5つのものは通信するときのメッセージ。37白と黒のしきい値はライントレースのためのもの。その上の5つは通信のためのもの。}}スレイブ側のプログラムはとても単純で、マスターからメッセージを受け取り、その値によってアームを動かすようにした。}}ラインの左側をトレースするサブルーチン。}}ラインの右側をトレースするサブルーチン。Wait(t);}アームを下ろす指示を送るサブルーチン。待ち時間をその場で入れられるようにした。Wait(t);}アームを開く指示を送るサブルーチン。Wait(t);}アームを閉じる指示を送るサブルーチン。Wait(t);}アームを上げる指示を送るサブルーチン。Wait(t);}アームを二段目の位置まで下ろし、缶を離し、一番下まで下ろすことで缶を積む指示を送るサブルーチン。}itiは、A地点からはじめてEの缶と一番上の缶を積み、ゴールまで運ぶサブルーチン。成功する確率がとても低かった。agero(1300);}これは、FとTの缶を運ぶサブルーチンだが、試すことまではできなかった。SetSensorLowspeed(S2);}この二つも案としては次のように作ったが、試すことはできなかった。hirake(1000);}一通り作っただけなので上手くはいかないと思う。yon();*/}これは、単純にした。最初しか試せてなかったのでiti以外は動かないようにしてある。本番では、一回目は上手く積めず、二回目は前の重みで倒れてしまい缶をひとつも積めなかった。他の班では、積まずに集めるだけだが点数を取れていた班もあった。自分の問題解決の方法が間違っていたと思う。チャレンジは大事だが、まず堅実にできるようにすべきだったと思う。基礎ができなければ発展も上手くいかず、不安定になってしまう。これはまさに自分たちのロボットのことだと思った。†このゼミは問題解決の力を養うもので、とても自分のためになったと思う。それだけでなく、プログラムを作っていくにあたって、自分の予期した通りにいかないことが多々あった。それが、グループの人に聞いてみるとあっさりわかったり、逆に聞かれるときに「なんで、こんな単純なミスをしているんだろう」と思うこともあった。自分では気づかないことでも、他の人が気づくことがあって、一人で抱え込んではいけないということを実感した。社会に出て行く自分たちにとても大切なことだったと思う。