モデル回転位置読取値と比較することによって回転補正関数が生成される。76の曲線は、モデル回転位置読取値74の直線の周りで振動する。76の曲線は、モデル回転位置読取値74の直線周りに周期的に振動してもよい。76に曲線をフィッティングし、そしてフィッティングされた曲線からモデル回転位置読取値74の直線を差し引くことによって生成されていてもよい。この曲線は、最小二乗法を使用してフィッティングされていてもよい。曲線は当技術分野で公知の他の方法を使用してフィッティングされていてもよい。フィッティングされた曲線は、周期的に振動する関数によって記述されていてもよい。フィッティングされた曲線は正弦関数であってもよい。正弦関数は振幅Bの正弦波、すなわちBsinφであってもよく、ここでφは回転正弦波内の角度である。この例では、フィッティングされた曲線は第1次高調波Bsinφのみであるが、より高次の高調波が含まれていてもよい。図130130回転補正関数はプロセッシングユニット14に記憶されていてもよい。続いて、位置センサが位置測定を行うとき、位置測定値から回転補正関数を差し引くことにより回転補正関数を使用して位置測定が補正される。回転補正関数の両方を使用して補正される。較正機構のうちの1つのみが実行されてもよい。回転補正機構であってもよい。0132較正機構は、磁気ディスクが回転ジョイントまたは関節構造内で相対的な回転が感知されている他のエレメントに取り付けられた後に実行されてもよい。この段階で較正を実行することによって、製造中に導入された誤差だけでなく、位置センサを適所に組み立てる間に(例えば、磁気センサアセンブリを磁気ディスク上に位置合わせさせるときに)導入される誤差を検出し補償されていてもよい。センサは、上述の較正機構を使用して、使用中に再較正されてもよい。較正機構は製造中に実行されてもよく、位置センサは、上述の補正関数を備え、補正関数はプロセッシングユニット14に記憶されており、その後使用中に測定位置読取値に上述の補正関数が適用される。0133ロボット工学、特に外科用ロボット工学の分野では、ロボットアームは可能な限り小型で軽量であることが望ましい。ロボットアームの各ジョイントに使用される位置センサもまた小型で軽量であることが望ましい。ディスク3はアルミニウム製でもよい。この分野では、ロボットアーム上でその場でディスク3を磁化することは実用的ではない。ロボットアームのコンパクトな性質のために、ディスク3を磁化するためにロボットアームの周りに標準的な磁化治具を適用するためのスペースが十分ではない。ディスク3を磁化するために、磁化の間にディスク3に対して磁気バックプレートが使用される。このバックプレートとしては、例えば鋼が用いられる。その場でディスク3を磁化するためには、ディスク3は鋼鉄または他の磁性材料で作られる必要がある。これは、ディスク3をアルミニウムのような軽量材料で作ることを妨げるであろう。それゆえ、ディスク3はその場で磁化されないが、その代わりに、製造中に導入された誤差を補償するために、関節構造において磁化治具環境を再現する本明細書に記載されている手段がとられている。0134出願人はこれによって、ここに記載の分離した各個別の特徴および2つ以上のそのような特徴の任意の組み合わせを開示しており、そのような特徴または特徴の組み合わせが当業者の共通の一般的な知識に照らして全体として本明細書に基づいて実施されることが可能な程度に開示されている。そのような特徴または特徴の組合せが本明細書に開示される任意の問題を解決するかどうかは関係がなく、またかかる具体的記載が特許請求の範囲を限定するものでもない。出願人は、本発明の態様は、このような個々の特徴または特徴の組み合わせから成ってもよいことを示している。以上の説明に鑑みて、種々の改変が本発明の範囲内でなされ得ることは当業者にとって明らかであろう。ページトップへこの技術を出願した法人この情報を共有FacebookTwitterGoogle+LinkedInこの技術を発明した人物この情報を共有FacebookTwitterGoogle+LinkedInページトップへ関連する挑戦したい社会課題この情報を共有FacebookTwitterGoogle+LinkedIn環境にやさしいエネルギーを実現する環境にやさしいエネルギーの実現は、経済成長と環境や健康面への配慮を両立させる社会につながります。発電やエネルギー創出時の環境への影響は、大気汚染などの健康被害にもつながり、また人命にかかわる気...最終更新日:2018/06/13高い食料自給率を実現する高い食料自給率を実現すると、国内での食料の安定供給や、他国の問題による食料不足などの問題を防止する可能性が高まります。イノベーションを導く多くの企業が膨大な労力と費用をかけて新たな市場や事業を生み出そうとしている中「イノベーション」にかかわるデータのニーズはかつてないほどの高まりを見せいます。2019/09/12)【課題】接着剤を用いることなく、スプールにマグネットを簡単かつ迅速に固定することができるスプール弁装置を提供する。