構造も簡単でわかりやすく安定もしそうだが、タイヤ→ペンの力の伝わり方が不安。構造も簡単でわかりやすく安定もしそうだし、ギアがそのまま「ペンのブロック」を動かしてくれるので安心。ペンを搭載したブロックさえしっかり作れば、エレベーター方式は安心であると思っていた。エレベーター方式は意外と罠が多かった。直面した問題はペン搭載ブロックをどうやってアームに搭載するかでした。ギアによって上下させるため完全固定をするわけにもいかず、かといって固定が緩いとうまくギアが咬み合わない。そこで画像のような部分を付けることにしました。実際にはこの部分は「二本の棒を止める短い板がない...。」→「長い板で代用しよう。」→「横にずれないようにしたやつのおかげで前にペン搭載ブロックが倒れなくなった!」といったふうに開発中に偶然できたものなのですが、僕の計算ということにしておきます。次に直面した問題は、放っておくとペン搭載ブロックが下に落ちてきてしまうことでした。これはギアが軽かったために、ペン搭載ブロックの重みに負けて落ちてきてしまったのですが、画像も部分を付けてギアを重くすることに成功しました。ちなみにこのギアはアームにETB(面倒になってきたので略します。Block)を安定させるのにも活躍しています。これも計算のうちということにしておきます。最後に、これは実際動かしてみて初めてわかったことなのですが、ETBを降ろす速度が速すぎてペンがポポポポーンしてしまいました。ペンの反対側のキャップを開け、先端部と同様に穴あけブロックの中へペン先を入れました。そのおかげでだいぶペンブレが軽減され、書いている途中に外れるなどというトラブルもなくすことができました。全体的にプログラミングが楽にできました。髪を描くためのforループは調整に苦労しました...。降ろす時以外は上げ続けるという多少強引な方法で解決しました。little、あと1週間くらい、時間があれば描けていたかもしれません。紙が大幅にずれて「あぁ...。」と思ったのは秘密です。ずれたとしても「角度の比率が変わらなければどうということはない。ただいまクレームは受け付けていません。自分の思ったような動作をなかなかしないのがもどかしかった。プログラムを書いて、こう動くだろうなぁとは思っていても実際にはオーバーに動いてしまったり、これで大丈夫だろうと書き換えたら今度は違う問題が見つかったりなど、こっちの穴を塞げばあちらが、といったような状態だった。これからはもっと実践をこまめに行いながら検証をかさねつつやりたいと思う。あと時間は多めに見積もっておくべきだと思った。†とにかく時間が取れなかったので、ほとんど相方に任せてしまった。その点は、本当に申し訳ないと思う。部品やその部品の使い方などの面では、サポート出来ていたと思う。機体が一周するのに何秒かかるのかとか、ペンを何秒降ろせばいいのかなど、パソコンだけでは出来ない作業が多くあったので、とても苦労した。†ETBを含めたロボット全体の写真と説明があるとよいです。