南信(長野県南部)にある技術ベンチャー「(株)プライムモーション」社長;「モーションおやじ」片桐崇のお話。1日モータ機種が変わるとゲイン分配バランスが変わって新バグ発生モータ機種が変わるとゲイン分配バランスが変わって新バグ発生。モータ機種を変えて、回り始めて、喜んだのもつかの間、DC電源電圧を上げたら、モータロックしたり、プルプル振動する。DC電源電圧が低くして、電流比例ゲインを上げると同じ現象。電流ループの前向きゲインが高いと発生する。連続的な発振ではない。相電流があまりに不連続。オープンループゲインが高いため、位相が180度回る発振とは異なる。