(他のメンバーとは別の経路になるようにする)。交差点では1秒間停止し、丁字路では直角方向に進入する時のみ一時停止すること。私が挑んだコースは1番のコースである。上のようなロボットをつくった。基本構造としては、説明書とほぼ同じ機体にした。改善すべき点としてはもっと光センサーとタイヤとの距離を短くするべきであった。†ボールをつかみ、シュートする機構は上のようにした。アームは、ボールにかぶさるようにして、ボールを掴むようにした。工夫した点としては、つかむ部分を斜めにすることによって、ボールを離すだけで、シュートを打てるようにした。黒い線に沿って動かすためにライントレースというプログラムを作る。灰色」、「完全な白」の5つの段階の明るさを判別して、それぞれの明るさで別々の動きをさせる。5つの測定した値は以下のものである。それぞれの値でのときの動作のプログラムは次のように定義した。線の左端を走るライントレースのプログラムは次のようになる。}このプログラムの内容はfollow_lineでのプログラムとほぼ同じため省略する。これらのプログラムは黒い線に沿って進み、交差点で止まるようになっている。交差点かどうかを判断するのにはライントレース中の真っ黒である時間で認識させる。交差点では、直線を走るときよりも、真っ黒の時間を走っている時間が長くなるので、そのターンにかかる時間が一定の時間を超えたときにロボットが止まるようにする。これを行うために、時間変数t0を用いた。測る直前の時刻を時間変数t0に代入して、このt0を基準に時間を測定する。このt0と現在の時刻との差を計算することによって、時間がどれくらいたったのかがわかる。t0=CurrentTick()で得られる。私が作ったロボットでは交差点でターンするのに0.1秒かかった。ゆえに、t0と現在の時刻との差CurrentTick-t0が0.1より大きいとき、機体が止まるようにする。ifの中にto=CurrentTick()をいれ、toと現在の時刻との差を0にすることで、黒の値以外の値をとっているときに変数の値CurrentTick()が増え続けていき、0.1秒を超えてしまい、交差点以外のところで止まるのを防ぐ。以下に交差点時の様子を図で示す。交差点を通過するプログラムは次のようになる。全体のプログラムは次のようになる。†ただ単にライントレースをすることだけはうまくできた。交差点を通過するなどは非常に困難であった。これは、車輪とセンサーの位置が離れてしまったことが原因だと考察します。車輪とセンサーの位置が少し離れてしまったがために、うまくできるときとできないときができてしまい、安定して動かすことができなかった。課題3で、もし光センサーを使うことがあれば、今回の反省を生かして、ロボットを組み立てたい。