大体は海水魚について書きます。統失ですが、医学部再受験しようと思います。ArduinoArduino2015-04-19倒立振子10Arduino少しづつ長時間立つようになってきました。結局、極配置では立たせることができませんでしたので、PID制御を行っています。見ての通り、だいぶプルプルしていますが、頑張って立とうとし...倒立振子102015-04-15倒立振り子9ArduinoモーターをスプリントダッシュからノーマルのFAにしてみます。ついでに、ギア比も→戻します。方法が右往左往して申し訳ないですが、モーターを変えたので、再び極配置からアプローチをしてみたいと思います。以前の記事のトルクと力の関係の部分を修...倒立振り子92015-04-09倒立振子8Arduino一瞬だけですが...立ちました。Balanduinoみたいにスイスイ動くには程遠いですが、ちょっと前進しました。電池の消費がもうすごいです。一時間くらいパラメータ合わせてたら単電池本使えなくなっちゃいます。...倒立振子82015-04-06倒立振り子7Arduino相変わらず倒立振り子を作っています。極配置での振り子が立つ気配を見せないので、PID制御に変更してみました。ギア比も→に変更してみました。後ろから指で抑えているので、全然立ってはいませんが、なんとななんとなく立ちたい...倒立振り子72015-04-01倒立振り子6ArduinoKalmanフィルタについてお話しようと思い、いろいろ調べたのですが、私には難しすぎて残念ながら理解できませんでした。言いたかったことは、加速度センサと角速度センサから角度を測るときは、Kalmanフィルタを使うと精度良いものが...倒立振り子62015-03-30倒立振り子5(測定)Arduino釣り糸で釣り上げて重心を測ります。測定結果は、重さkg、タイヤ軸からの重心距離はmでした。従って、慣性モーメントは、の値はそれぞれ、、、、となりました。重力加速度はとしました。極の値は適当にと置きます。この極でどのように収束するか楽しみです...倒立振り子5(測定)2015-03-28倒立振り子4(運動方程式続き)Arduino続きです。微分方程式を解くことになりますが、今回は動きを制御して収束させたい(つまり、振り子角度が0に落ち着いてほしい)ので、ラプラス変換します。ラプラス変換を使うと、逆変換したときに解がの肩に実数部を持つので、収束や発散を表現でき...倒立振り子4(運動方程式続き)2015-03-28倒立振り子3(運動方程式)Arduino毎日更新を目指していたのですが、早速昨日はお休みしてしまいました。前回の記事の(2)極配置で必要なので、倒立振り子の運動方程式を追っていきます。図のようなモデルを考えます。...倒立振り子3(運動方程式)2015-03-26倒立振り子2Arduino倒立振り子を静止されることが、まず第一の目標になるわけですが、そのためには振り子の運動を制御しなくてはなりません。私は工学系でないので、制御のことはあまり詳しくないのですが、一般的に使われる制...倒立振り子22015-03-24倒立振り子1Arduino以前に述べたとおり、Oculusメーヴェが最終的な目標なのですが、現在はArduinoの練習から少し脱線して、倒立振り子を作っています。プログラムにはまだ手をつけていませんが、ロボットの体は出来上がっています。用いた部品を書いていきます。モーター...倒立振り子1プロフィールid:cmsan海水魚日記です。ブログを報告するスターをつけました引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。