今回は光センサーを用いて、マジックで書いた線をたどりながら動くロボットを作成した。†ロボット本体は左右の車輪が別々に動いてくれればよいのでドライブベースをそのまま用いた。光センサーの数値の変化が少なくするためにできるだけ床に近づけた。今回の課題は交差点で曲がるということと黒線をトレースするというものなので交差点の数、時間などの変数を用いた。黒線のトレースは比較的うまくいったが交差点の判断に苦労した。最初は黒線の右側だけを動くプログラムだったので円の内側を通るルートになりそこを交差点と判断してしまったのだ。そこでサブルーチンとして黒線の右側、左側を動くプログラムをそれぞれサブルーチンとして用いた。/*2個目は直進するが黒線の右側を進むので位置を変える。†このプログラムを何回か試してみたが誤差が出てしまい最後までたどり着けないことが多かった。右と左の両方を走ることにより大回りをするのでカーブを交差点と判断することは少なくなった。